خلاصه ‏اين بازو داراي تعداد مفاصل زياد و در نتيجه درجه آزادي بالا مي باشد به طوريكه داراي انعطاف پذيري ‏بالايي است و مي توان از آن براي دسترسي به جاهايي كه داراي موانع زيادي هستند استفاده كرد . در اين ‏پروژه طرحي جديد از اين بازوهاي كابلي ارائه شده است كه تعداد عملگرهاي لازم براي كنترل آن به حداقل ‏ممكن كاهش داده شده كه هم موجب سادگي كنترل بازو شده و هم موجب سبكتر شدن و ارزان تر شدن ‏اين نوع بازوه اشده است. ‏در اين پروژه از روش نسبتا جديد بهينه سازي پرواز پرندگان ( PSO ‏) براي اين منظور استفاده شده و با ‏تعبيري كلي در ساختار اين روش روشي كاراتر و سريعتر طراحي شده است كه PT-PSO10 ‏با PSO ‏ ‏نقطه هدف انتخابي بر مبناي احتمال، نام گذاري شده است. اين روش با روشهاي PSO ‏و GA ‏مقايسه شده ‏است. ‏براي بررسي كيفي رفتار كنترلر و مشاهده نتايج اعمال كنترلر طراحي شده بر روي بازو . قسمتي از بازو ‏توسط سيمولينك نرم افزار مت لب 11شبيه سازي شده است. ‏همچنين در اين پروژه يك نمونه ي آزمايشگاهي از طرح پيشنهادي بازو، طراحي و ساخته شده و نرم افزاري ‏براي راه اندازي آن و ارتباط آن با كامپيوتر طراحي و تدوين شده است.