مينيمم سازي هارمونيك خروجي در مدولاسيون عرض پالس براساس اين فرض مي باشد كه ورودي ولتاژ باس، بدون ريپل باشد. يا وجود اين در سيستم مبدل عملي، وجود يك باسdc غير ايده آل كيفيت ولتاژ خروجي اينورتر را با بروز يك هارموني ناخواسته مرتبه پايين خراب مي كند كه ممكن است قابل فيلتر كردن هم نباشد. در روشهاي جبرانسازي موجود معمولا مدارات اضافي و پيچيده اي براي از بين بردن اثر اين ريپل روي ولتاژ خروجي به كار مي برند. اين مقاله يك الگوي توليدي PWM ارائه مي كند كه براي شمارش ريپل باس DC به كار گرفته مي شود و سيگنالهايي را توليد مي كند كه براي توليد ولتاژ خروجي سيسنوسي با كيفيت بالا لازم مي باشد. اين روش براساس يكپارچه سازي ولتاژ خروجي در يك فركانس ثابت براي اطمينان از توزيع سينوسي ولتاژ بر ثانيه بدون توجه به باس ورودي مي باشد. اصول كار توضيح داده شده و معادلات طراحي بدست آمده اعتبار روشن گفته شده را مشخص كرده است. مخصوصا مقايسه شكل موج ولتاژ خروجي با روشهاي سينوسي استاندارد موثر بودن مكانيسم حذف ريپل را نشان مي دهد. نتايج آزمايش بدست آمده روي يك نمونه آزمايشگاهي عملي بودن و اعتبار روش ارائه شده را تأييد مي كند.

در ابتدا يك الگو براي شبيه ساز سازه هاي مختلف در فضاي 3 بعدي انتخاب كرديم و سپس با نرم افزار ADAMS شبيه سازي شد و براساس آن گشتاور مورد نياز در هر قسمت (كه در حقيقت سروو موتورها هستند) مشخص شد. مدار كنترل كننده ي سروو موتورها نيز پس از بررسي كنترل كننده هاي مختلف، به كمك تركيب چند ميكروكنترلر AVR به روش ارتباط SPI طراحي و ساخته شد. پس از آن به منظور بهينه سازي حركت و همزمان سازي كنترل سروو موتورها از درايور سرووموتور SSC-31 Ver2.00XE استفاده شده و به اين ترتيب به كنترل دقيق تري دست يافتيم. براي اين سه سازه با الگوهاي متفاوت ساخته شد كه سازه ي بهينه تر (با توجه به گشتاور سروو موتورها) از ميان آنها انتخاب گرديد و تكميل شد. امروزه توجه و علاقه ي زيادي به طراحي و ساخت هاي شبيه ساز 2 بعدي اينرسي مي شود. دليل آن نيز شايد شباهت آن به حركت افقي و جهتي باشد. از طرفي از آنجا كه بحث حركت و پايداري نسبت دار بسيار حائز اهميت مي باشد افرادي كه در اين زمينه پژوهش مي كنند نيز محدود اند. در اين پروژه طراحي و ساخت ارائه مي شود كه مي تواند شبيه سازي شده براي سازه هاي مختلف داشته باشد. يادگيري همانند هوشمندي، دامه ي وسيعي از فرآيندها را شامل مي شود و همين موجب مي شود نتوان تعريفي دقيق براي آن ارائه كرد. يك تعريف لغت نامه اي براي ان عبارتست از: «مهارت يافتن در يك زمينه ي رفتاري و اصلاح آن از راه تجربه». در رابطه با ماشين ها بايد گفت، به طور كلي يك ماشين زماني كه ساختار، برنامه يا داده هاي خود را (براساس ورودي ها يا در پاسخ به اطلاعات خارجي) تغيير دهد، در حال يادگيري است و در چنين شرايطي انتظار پيشرفت در كارآيي آينده اين ماشين داريم. معمولا يادگيري ماشين (Machine Learning) به تغيير و تحولات سيستمهايي كه وظايفي مرتبط با هوش مصنوعي دارند، گفته مي شود. برخي اعمال و وظايف را جز با مثال، نمي توان به خوبي بين كرد؛ به عبارت ديگر، ممكن است در بسياري موارد بتوانيم زوجهاي ورودي - خروجي را به درستي مشخص كنيم اما قادر نباشيم يك رابطه ي مشخص بين آنها را ارائه كنيم. به اين ترتيب مايل هستيم ماشينها ساختار دروني خود را به شكلي تنظيم كنند كه خروجي هاي صحيحي را براي مجموعه ي بزرگي از ورودي ها توليد كنند و به اين طريق تابع ورودي - خروجي خود را به رابطه ي نهاني كه در ميان مثالها وجد دارد نزديك كنند. ممكن است ميان حجم عظيمي از داده ها روابط و همبستگي هاي مهمي پنهان باشند مي توان از روش هاي يادگيري ماشين براي استخراج اين روابط و همبستگي ها بهره برد (داده كاوي «Data mining»). نمونه هاي بسياري از يادگيري ماشين در دنيا موجود است. يكي از معروفترين و موفق ترين نمونه هاي آن برنامه ي TD-Gammon است. اين برنامه پس از آنكه يك ميليون و پانصد هزار بار با خود بازي كرد، بازي Backgammon را در حد بهترين بازي كننده هاي جهان و حتي بهتر از آنها آموخت. در حقيقت TD-Gammon با كسب تجربه از بازيهايي كه انجام داده بود توانست به اين سطح دست يابد.

ژيروسكوپ هاي ارتعاشي زمينه ساز تكنولوژي ساخت ژيروسكوپ هاي ايده آل هستند سيستمي با دقت عالي مصرف انرژي ناچيز در ابعاد كم از جمله ژيروكسوپ هاي ايده آل است كه در اين ژيروسكوپ ها لحاظ شده است و بر همين اساس شاهد تمايل شديد به استفاده از اين سيستم بجاي انواع ژيروسكوپ هاي نوري و مكانيكي و در كل سنسورهاي سرعت زاويه اي هستيم . هر چند از عمر اين تكنولوژي مدت زمان كوتاهي مي گذرد به علت نياز گسترده صنعت تمامي زير ساخت ها و امكانات علمي و صنعتي براي گسترش روز افزون آن بكار گرفته شده است با استفاده از مدل ارايه شده به تحليل پرامتريك رفتار يك سنسور سرعت زاويه اي در مقابل تغيير پارامترهاي سيستم مي پردازيم و تاثير مواردي نظير فركانس تحريك، فركانس طبيعي و اختلاف فركانس طبيعي راستاي تحريك و تشخيص دمپينگ و ضريب كيفيت و حساسيت را بررسي مي كنيم تحليل در مورد دلايل غير ايده آل شدن عمل سنسور سرعت زاويه اي و معادله حاكم بر آن و سپس تحليل پارامتريك رفتار سنسور سرعت زاويه اي غير ايده آل از موارد اشاره شده است.

اين كلمه مخفف Pulse Width Modulation به معناي مدولاسيون پهناي پالس مي باشد. يا به عبارتي ديگر يعني با تغييراتي در پهناي پالس، توان (قدرت) الكتريكي انتقالي به موتور را كاهش يا افزايش مي دهيم. وقتي مي گوييم موتور DC با ولتاژ DC داراي دور نامي مشخصي مي باشد، يعني اگر ولتاژي با مقدار معين را در سر موتور قرار دهيم، در اين صورت قدرت انتقالي به موتور ثابت بوده و در نتيجه موتور با دور نامي خود، كار خواهد كرد. ولتاژ DC يعني ولتاژ ثابت. مي دانيم كه يك ولتاژ ثابت همان پالس با پهنا پالس دلخواه است. يعني به ازاي اين مقادير زماني ولتاژ دو سر بار مقداري مستقيم است. حال اگر ما به هر نحوي اين ولتاژ مستقيم روي دو سر موتور را كاهش دهيم، نتيجتا قدرت انتقالي به موتور و در نتيجه دور موتور كمتر خواهد بود. با ادامه بحث هر چه بيشتر متوجه منظورم خواهيد شد. اصل و مبناي PWM تغيير (مدوله كردن) پهناي پالس و در نتيجه تغيير مقدار متوسط ولتاژ موج است. ساده ترين راه ايجاد PWM استفاده از يك موج اره اي و يك موج سينوسي ايجاد ده توسط اسيلاتور مي باشد. حال كافي است تا با استفاده از يك Op-Amp اين دو ولتاژ را با يكديگر مقايسه شوند. در صورتي كه ولتاژ سبز رنگ در شكل زير بيشتر از ولتاژ آبي رنگ باشد، سطح ولتاژ بالا و در صورتي كه منحني سبز رنگ از منحني آبي رنگ پائين تر باشد، سطح ولتاژ پائين خواهد بود. در اين روش ولتاژ خروجي از يك ولتاژ مرجع كمتر مي شود، در صورتي كه مجموع اين ولتاژ خطا (تفاضل ولتاژ خروجي از ولتاژ مرجع) از مقدار معيني بيشتر شود، سطح ولتاژ خروجي عوض مي شود. بسياري از مدارات ديجيتال مي توانند PWM توليد كنند. براي مثال بسياري از ميكروپروسسورها داراي خروجي PWM مي باشند. معمولا اين ميكروپروسسورها در اين شمارنده اي مي باشند كه پس از زمان معيني سطح ولتاژ خروجي را تغيير مي دهند. علاوه بر روش هاي گفته شده براي توليد PWM، سه حالت كلي براي PWM موجود مي باشد: 1) مركز پالس در روي محور زماني ثابت باشد و با افزايش يا كاهش كناره هاي (لبه هاي كناري) مدولاسيون پالس رو تغيير دهيم. 2) لبه بالايي را ثابت نگه داريم و لبه پاييني را تغيير دهيم. 3) لبه پاييني را ثابت نگه داريم و لبه بالايي را تغيير دهيم.

مينيمم سازي هارمونيك خروچي در مدولاسيون عرض پالس براساس اين فرض مي باشد كه ورودي ولتاژ باس، بدون ريپل باشد. با وجود اين در سيستم مبدل عملي، وجود يك باس dc غير ايده آل كيفيت ولتاژ خروجي اينورتر را با بروز يك هارموني ناخواسته مرتبه پايين خراب مي كند كه ممكن است قابل فيلتر كردن هم نباشد. در روشهاي جبرانسازي موجود معمولا مدارات اضافي و پيچيده اي براي از بين بردن اثر اين ريپل روي ولتاژ خروجي به كار مي برند. اين مقاله يك الگوي توليدي PWM ارائه مي كند كه براي شمارش ريپل باس DC به كار گرفته مي شود و سيگنالهايي را توليد مي كند كه براي توليد ولتاژ خروجي سيسنوسي با كيفيت بالا لازم مي باشد. اين روش براساس يكپارچه سازي ولتاژ خروجي در يك فركانس ثابت براي اطمينان از توزيع سينوسي ولتاژ بر ثانيه بدون توجه به باس ورودي مي باشد. اصول كار توضيح داده شده و معادلات طراحي به دست آمده اعتبار روشن گفته شده را مشخص كرده است. مخصوصا مقايسه شكل موج ولتاژ خرجي با روشهاي سينوسي استاندارد مؤثر بودن مكانيسم حذف ريپل را نشان مي دهد. نتايج آزمايش به دست آمده روي يك نمونه آزمايشگاهي عملي رودن و اعتبار روش ارائه شده را تأئيد مي كند. كلمات كليدي: اعوجاج هارمونيكي، اينورترها، مدولاسيون عرض پالس.

در بسياري از دستگاههاي الكترونيكي لازم است كه سيگنالي جهت ارائه و آشكار شدن تشديد شود اين كار در چنين دستگاه هايي با خطا همراه است كه در پايان ضريب خطاي آن را محاسبه مي كنند اما در اين طراحي اين سيگنال جهت تشديد و اشكارسازي به مدار مورد نظر انتقال داده مي شود و به عبارتي gninuT انجچام داده مي شود اين طراحي جهت فيلترهاي ميانگذر است كه در روند اين حذف مي شود.