‏امروزه به دليل گسترش صنايع،مخصوصا صنايع زير دريايي نياز به استفاده از تكنيك هاي جديد در طراحي و توليد ربات هاي زير دريايي بيش از قبل احساس ميشود.در طراحي وسايل و ربات هاي زير آبي يكي از مسائل مهم آب بندي است.از آنجا كه شكل قطعات مورد ‏استفاده بسيار متنوع و گاهي پيچيده است،مخصوصا در مورد آب بندي هاي ديناميكي،مثل آب بندي روتورها،در اينجا سعي شده راهي براي آب بندي آسانترآن ما ارائه شود.در اين روش سعي ميشود ‏در ابتدا از روش هاي معمولي مثل اورينگ،كاسه نمد و... براي آب بندي ها استفاده شود، ولي با استفاده از تكنيك هاي خاصي آنها را تا عمق چندين برابر عمق معمولي آب بند كند.

سيستم الكترونيكي مورد نياز ربات هاي زير آبي داراي بازو با حداكثر پنج درجه آزادي و چهار دوربين و حداكثر شش ترانستر با قابليت تغيير تعداد موتورها و تراسترها مجموعه اي است كه براي كنترل ربات با حداكثر شش تراستر كنترل بازوي قابل نصب بر روي ROV با حداكثر پنج درجه ي آزادي multiplexing تصاوير گرفته شده توسط دوربينهاي ROV با حداكثر چهار دوربين و تأمين ولتاژهاي مختلف تنها با ورود يك ولتاژ ثابت جهت تأمين تغذيه ي خود ربات و همچنين نياز به ارسال برق در زير آب جهت راه اندازري يك وسيله ي برقي طراحي شده است. همچنين طراحي اين مجموعه با در نظر گرفته شرايط محيطي كه قرار است سيستم در آنجا كار كند طراحي شده است و تمام سيستم هاي امنيتي مورد نياز به هنگام نفوذ آب در سيستم طراحي و نصب شده است اين سيستم داراي انعطاف بالايي است اين بدان معني است كه تعداد و نوع اكثر المانهاي متصل به برد قابل تغيير است.

امروزه ربات هاي زير آبي با همان ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند. يكي از مهمترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها بازوي مكانيكي آنها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات گوناگون و متنوعي از جمله نمونه برداري، اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري، اسنتقال قطعات از سطح به زير آب، نصب تجهيزات در زير آب، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيكي كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام عمليات هايي باشد از اهميت بسيار زيادي برخوردار است. در اين طراحي 3 درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به 4 درجه آزايد را نيز دارد. جنس مورد استفاده در اين طراحي آلومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و در هنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود.

امروزه ربات هاي زير آبي يا ROV ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي دارند بنابراين ساخت و طراحي اين ربات ها از اهميت خاصي برخوردار است طراحي بدنه چيدمان موتورها و آب بندي دوربينها و موتورها از مهمترين چالش ها در فرايند طراحي و ساخت ROV است . در اين طراحي به خصوص سعي شده تا با استفاده از تركيبي از فيبر كربن و آلومينيوم علاوه بر سبك كردن وزن ROV شكل خاصي به بدنه داده شود تا ضريب درگ CD آن به حداقل مقدار خود برسد و دو فضاي آب بندي شده ي جداگانه در اختيار قرار دهد كه مي توان دوربين بدون آب بند درون فضاي قسمت فيبر كربني قرار داد. همچنين در طراحي بدنه آلومينيومي از باله اي با ابعاد خاص استفاده شده است تا پايداري ربات را در حركت به جلو حفظ و لختي سيستم را بدون افزايش وزن زياد كند و كنترل آن را ساده تر كند محفظه ي دوربين هاي آب بندربات طوري طراحي شده اند كه بتوان آنها را به راحتي روي بازوي ربات وصل كرد بدون اينكه گشتاور زيادي روي بازو وارد كند از آنجا كه دسترسي به موتور آب بند در داخل ايران سخت است بنابراين چيدمان موتورها طوري طراحي شده اند كه تعداد تراسترها حداقل و مصرف انرژي بهينه شود.

‏خلاصه: امروزه ربات هاي زير آبي ياهمان ROV ‏ها نقش مهمي در صنايع دريايي و نظامي و پروژه هاي تحقيقاتي دارند.يكي ازمهترين و در عين حال پيچيده ترين قسمت اين نوع ربات ها ، بازروي مكانيكي انها مي باشد كه وظيفه ي آن انجام عمليات هاي گوناگون و متنوعي ازجمله نمونه برداري،اجراي عمليات هايي نظير جوشكاري ، انتقال قطعات از سطح به زير اب ، نصب تجهيزات در زير آب ، تميز كردن سطوح ، بازرسي از تجهيزات و ... مي باشد. بنابراين طراحي يك بازوي مكانيك كه داراي قابليت هاي بالايي براي انجام چنين عمليات هايي باشد از اهميت بسيارزيادي برخوردار است. از چالش هاي مهم در طراحي يك بازوي مكانيكي مي توان به تعداد ‏و نوع درجات آزادي ، تامين سرعت ، نيرو و گشتاورهاي مورد نياز، جنس مناسب براي دستيابي به وزن پايين ، مكانيزم پنجه ي (Gripper‏)بازوبراي گرفتن قطعات و د ‏ر نهايت آب بندي موتورها و همچنين قفل شدن بازو در زماني كه موتورهاي بازو خاموش اند ،اشاره ‏كرد. در اين طراحي ٣ ‏درجه ي آزادي به كار گرفته شده است كه به راحتي قابليت افزايش به ۴ ‏درجه آزادي را نيزدارد ، همچنين اين بازو مي تواند اجسام تا وزن kg ٢ ‏در آب را با سرعت بسيار بالايي جابجا كند. جنس مورد استفاده در اين طراحي الومينيوم دريايي مي باشد كه علاوه بر وزن سبك از استحكام بالايي نيز برخوردار مي باشد. وزن كم باعث ايجاد نيروها و گشتاورهاي اينرسي كمتري شده و درهنگام كار با بازو تعادل ربات زير آبي مختل نمي شود. پنجه ي( Gripper) ‏بازو نيز داراي مكانيزمي جدبد مي باشد كه براي اولين بار در اين نوع ربات ها به كار گرفته شده است و قابليت گيره بندي اجمام با ضريب اطمينان بسيار بالا را دارد. در اين طراحي شكل هندسي اجزا به گونه اي طراحي شده است كه نيروي هاي هيدروديناميكي كه در هنگام حركت و چرخش بازو در آب به وجود ‏مي آيند حداقل شده و به گشتاور كمتري براي چرخش اجزا بازو نياز باشد ‏ كه اين ويژگي باعث مي شود ‏كه تعادل ربات زير ابي در هنگام حركت بازو بيشتر حفظ شود. براي آب بندي موتور ها هم از محفظه هاي آلومينيومي و كاسه نمد استفاده شده است. تمامي ويژكي هاي ذكر شده در اين طراحي باعث شده است تا كنترل بازو و كار با آن براي اپراتور بسيار ساده و جذاب باشد.

امروزه سنگهاي ساختماني و تزييني نقش بسيار مهمي در ساختمان ساري ايفا مي كنند و تقريبا هيچ ساختماني نيست كه در قسمت هاي مختلف آن سنگ به كار نرفته باشد بدون شك وقت گيرترين و هزينه برترين قسمت در طي مراحل فراوري سنگ برش آن به صورت لايه اي و سايز بندي آن است. اين كار توسط سگمنت ها سنگبري انجام مي گيرد. وظيفه ي اصلي برش در اين قطعات بر عهده ي دانه هاي الماس است كه با استفاده از روش متالورژ پودر در درون ماتريس سگمنت قرار مي گيرد. نوع و مقدار مواد استفاده شده در سگمنت دما و فشار در طي مراحل توليد نقش بسيار مهمي بر روي كاركرد سگمنت ها دارد. كوچكترين تغيير جزئي در هر كدام از اين پارامترها باعث تغييرات اساسي در عملكرد سگمنت مي شود. بنابراين در طي روند توليد سگمنت بايد به اين پارامترها توجه خاص گردد. بعد از انتخاب مقدار و نوع مواد تشكيل دهنده اين مواد در يك ميكسر كاملا مخلوط شده و سپس در قالب ريخته مي شود. پودر در اين قالب تحت فشار و دماي بالا قرار مي يگرد تا فرايند زينترينگ انجام شود و اين پودرها تشكيل يك واحد را بدهند. سپس اين قطعات جامد نيمه پخته شده در كوره قرار مي گيرد تا استحكام آن افزايش يابد. ما بر آن شديم تا با ايجاد تغييراتي كيفيت عملكرد قيمت و عمر اين قطعات را بهينه كنيم.

امروزه سنگ نقش مهمي در تزيين نماي داخلي و خارجي ساختمان ايفا مي كند. يكي از مهمترين ويژگي هاي يك سطح سنگي خوب پرداخت سطح روي آن است. دراين فرايند براي سايش سطح از قطعاتي به عنوان ساينده در درجات و البته با جنس هاي مختلفي استفاده مي شود كه مهمترين آنها قطعه آخر يا پاليش دهنده است. از آنجا كه پودر اين قطعه از مواد با چگالي و دانه بندي هاي مختلف تشكيل شده است بنابراين يكنواخت كردن اين پودر يكي از مهمترين چالش ها در ساخت اين قطعه است. براي رفع اين مشكل از مواد پر كننده با دانه بندي ريزتر از متوسط اندازه دانه پودر مانند سيليسيوم استفاده گرديد. اين مواد فضاي خالي بين مولكول هاي ساينده ار پر مي كند و از ته نشين شدن آن ها جلوگيري مي كند. استفاده از سيلسيوم اين امكان را در اختيار مي دهد كه بتوان از رزين رقيق تر استفاده كرد كه باعث مي شود كه ترددي قطعه افزايش يابد و عمر آن به طرز چشمگيري افزايش يابد. از طرفي به جاي استفاده از يك نوع اكسيد الومينيوم از 2 نوع مختلف با اندازه دانه مختلف استفاده شد. اين تكنيك باعث مي شود كيفيت سطح سايش افزايش يابد. تركيب اين اكسيدها با اكسيد تيتانيوم سرعت باربرداري را بيشتر مي كند كه باز در افزايش كيفيت و عمر نقش مهمي دارد. از طرفي براي ايجاد اصطكاك مناسب بايد سطح درگير قطعه داراي حفره باشد كه براي اين منظور از نمك هاي بلوري در تركيب استفاده مي شود. اين نمك ها در هنگام كار در آب حل شده و حفره ي مورد نيار را ايجاد مي كند.