ميكروروبات هاي ماژولار داراي حركت تكرارشونده(كرمي شكل)از اهميت خاص تحقيقاتي و پژوهشي برخوردار هستند. پژوهش هاوپروژه هاي مختلفي در اين دستهازميكروروبات ها تاكنون انجام گرفته است. اكثر ميكروروبات هاي موجود داراي حركت مستقيم الخط بوده و در نتيجه قابليت حركت در مسيرهاي مستقيم و يا مسيرهاي با انحناي خيلي كم را دارا هستند اما توانايي انجام مانورهاي سه بعدي و طي كردن مسيرهاي منحني شكل را ندارند.اين ميكروروبات ها براي انجام ماموريت هاي مختلف مورد استفاده قرار مي گيرند كه از نظر مكانيزم حركتي در دسته هاي مختلفي از جمله شناگر، راه رونده و خزنده تقسيم بندي مي شوند. در اين ميان ميكروروبات هاي خزنده از اهميت خاصي برخوردار مي باشند. اين ميكروروبات ها به دليل قابليت خزندگي خود، قادر به طي مسيرهاي ناهموار مي باشند. در اين ميان هرچه قابليت مانور ميكروروبات بيشتر باشد، مسلما مي توان از آن در ماموريت ها بيشتري بهره برد. در اين طرح سعي بر آنست كه با ارائه ي يك طرح مناسب براي يك ماژول، امكان انجام مانور سه بعدي براي ميكروروبات فراهم شود. در اين راستا براي ايجاد حركت در ماژول سه درجه آزادي، از ميكروعملگر آلياژ حافظه دار استفاده شده است. به دليل ايجاد جابجايي زياد توسط فنرهاي آلياژ حافظه دار، ماژول مورد نظر قادر به مانور مناسب در سه جهت (سه درجه آزادي) مي باشد.لذا ايده اصلي و مزيت اين طرح نسبت به پروژه هاي انجام شده در اين زمينه، قابليت مانور بالا و همچنين حركت در سه درجه آزادي ميباشد.