يكي از مهم ترين منابع غذايي در جيره دام و طيور انواع غلات و حبوبات مي باشد. عمدتا غلات به صورت مكمل با پايه هاي غذايي ديگر تركيب و به مصرف دام مي رسد. به همين دليل دانه غلات و حبوبات خرد شده و اندازه خرد شدگي آن بسته به نوع دام دارد. با ابداء اين روش مي توان مواد غله اي و حبوبات را در اندازه هاي مختلف براي انواع دام خرد كرد. اجزاء دستگاه ساخته شده عبارتنداز: ۱- شاسي ۲- مخزن تغذيه ۳- غلتك ها ۴- دريچه تغذيه ۵سيستم انتقال توان ( پولي و تسمه) ۶- اتصال سه نقطه شاسي: تمام قطعات ذكر شده روي شاسي سوار مي شوند. شاسي از ورق ST37 و مقاطع فولادي و طي انجام تحليل هاي نيرويي و ابعادي طراحي و ساخته شده است. سيستم انتقال قدرت: در نوع تراكتوري توان از تراكتور توسط چهار شاخ گاردان به پولي اول منتقل مي شود. از پولي اول توسط تسمه به پولي هاي سر غلتك ها كه جهت عكس كردن دور غلتك اول، تسمه از زير پولي سر اين غلتك و براي دو غلتك ديگر از روي پولي هاي آنها رد شده است. در انتقال از پولي اول به پولي سر غلتك بالايي (كوچك) تغيير سرعت صورت نمي گيرد ولي به پولي سر دو غلتك پاييني (بزرگ) تغيير سرعت از شافت پي تي او تراكتور( ۵۴۰ دور) به ۳۰۰ دور انجام مي شود. در نوع ثابت آن جهت كاهش سرعت به دليل نداشتن فضاي كافي، سرعت در دو مرحله كاهش پيدا مي كند. توان از طريق تسمه و پولي به يك طرف دستگاه، به پول سر شفت انتقال پيدا كرده كه تغيير سرعت در اين مرحله از ۱۴۰۰ دور به ۷۰۰ دور مي رسد. در طرف ديگر دستگاه، انتهاي شفت يك پولي كوچك قرار گرفته كه توان از اين پولي گرفته و به پولي سر غلتك ها انتقال داده مي شود. تغيير سرعت در اين مرحله از پولي كوچك به غلتك بالايي (كوچك) وجود ندارد ولي به سر غلتكهاي پاييني (بزرگ) از ۷۰۰ دور به ۳۵۰ دور در دقيقه مي باشد. مخزن: طراحي مخزن بر اساس خصوصيات فيزيكي غلات و حبوبات بوده است و براي كاهش نيروي كارگر مخزن در كمترين ارتفاع ممكن قرار گرفته است . حجم مخزن ۸۰ كيلوگرم مي باشد. دريچه تغذيه: در زير مخزن قرار گرفته كه ميزان ورود مواد به بين غلتك ها را مي توان تنظيم نمود. اين دريچه مي بايستي يك لايه يكنواخت از دانه به بين غلتك ها هدايت كند. غلتك ها: سطح غلتك ها تا عمق ۱۰ ميليمتري به منظور جلوگيري از سايش سخت كاري شده و براي بهتر خورد شدن مواد، سطح آنها آج كاري شده كه خط هاي آج آنها به صورت مايل مي باشد. جهت آج درغلتك ها طوري مي باشد كه وقتي دو غلتك كنار هم قرار مي گيرند و در جهت خلاف هم حركت مي كنند، به صورت دو لبه قيچي عمل كرده و مواد را قيچي مي كنند. سيستم كوبش: با انتقال مواد به داخل محفظه كوبنده، با عبور مواد از بين غلتك كوچك بالايي و غلتك بزرگ كه در قسمت وسط قرار گرفته است، ۴۰ درصد مواد خورد شده و دوباره اين مواد از بين دو غلتك بزرگ دوم و سوم عبور كرده كه در اين قسمت خورد شدگي مواد به ۹۰ درصد مي رسد. بعد از اين مرحله مواد به صورت مارپيچ از بين غلتك سوم و چهارم (قطر آن برابر غلتك اول است) گذشته كه در اين مرحله كاملا خورد شده و به بيرون هدايت مي شوند. فاصله بين غلتك ها در مرحله آخر از همه مراحل بيشتر است . در نوع سيار دستگاه به نقاط مختلف توسط اتصال سه نقطه به تراكتور وصل شده و منتقل مي شود.

ميكروروبات هاي ماژولار داراي حركت تكرارشونده(كرمي شكل)از اهميت خاص تحقيقاتي و پژوهشي برخوردار هستند. پژوهش هاوپروژه هاي مختلفي در اين دستهازميكروروبات ها تاكنون انجام گرفته است. اكثر ميكروروبات هاي موجود داراي حركت مستقيم الخط بوده و در نتيجه قابليت حركت در مسيرهاي مستقيم و يا مسيرهاي با انحناي خيلي كم را دارا هستند اما توانايي انجام مانورهاي سه بعدي و طي كردن مسيرهاي منحني شكل را ندارند.اين ميكروروبات ها براي انجام ماموريت هاي مختلف مورد استفاده قرار مي گيرند كه از نظر مكانيزم حركتي در دسته هاي مختلفي از جمله شناگر، راه رونده و خزنده تقسيم بندي مي شوند. در اين ميان ميكروروبات هاي خزنده از اهميت خاصي برخوردار مي باشند. اين ميكروروبات ها به دليل قابليت خزندگي خود، قادر به طي مسيرهاي ناهموار مي باشند. در اين ميان هرچه قابليت مانور ميكروروبات بيشتر باشد، مسلما مي توان از آن در ماموريت ها بيشتري بهره برد. در اين طرح سعي بر آنست كه با ارائه ي يك طرح مناسب براي يك ماژول، امكان انجام مانور سه بعدي براي ميكروروبات فراهم شود. در اين راستا براي ايجاد حركت در ماژول سه درجه آزادي، از ميكروعملگر آلياژ حافظه دار استفاده شده است. به دليل ايجاد جابجايي زياد توسط فنرهاي آلياژ حافظه دار، ماژول مورد نظر قادر به مانور مناسب در سه جهت (سه درجه آزادي) مي باشد.لذا ايده اصلي و مزيت اين طرح نسبت به پروژه هاي انجام شده در اين زمينه، قابليت مانور بالا و همچنين حركت در سه درجه آزادي ميباشد.