اورتز رباتیكی كمكی فعال با استفاده از سیستم انتقال نیروی كابلی برای دست بیماران سكته مغزی

خلاصه اختراع :

ناتوانی در عملكرد و حركت دست، مهم‌ترین مشكل رایجی است كه افراد بعد از اختلالات نورولوژیكی نظیر سكته مغزی، دیستروفی عضلانی و آسیب‌های مغزی-نخاعی با آن روبرو هستند. افرادی كه از این ناتوانی رنج می‌برند، علاوه بر كاهش قدرت و مهارت دست، توانایی كنترل دقیق انگشتان را ندارند و در انجام ساده‌ترین كارهای روزمره دچار مشكل می‌شوند و درنتیجه استقلال و كیفیت زندگی این افراد به‌شدت تحت تأثیر قرار می‌گیرد.. این افراد برای انجام كارهای روزمره به خانواده، دوستان و پرستاران وابسته می‌شوند. لذا ربات پوشیدنی كمكی برای دست به‌منظور افزایش نیروی گرفتن اجسام و انجام حركات دست و انگشتان برای كارهای روزمره لازم و ضروری به نظر می‌رسد. علیرغم وجود مدل‌های متفاوت و پیچیده، كمتر ربات پوشیدنی به‌طور روزمره مورد استفاده بیماران قرارگرفته است. به نظر می‌رسد عواملی از قبیل در نظر نگرفتن شرایط واقعی بیمار، عدم ایجاد گرسپ‌های منطبق شونده با شكل جسم، زیبایی، سبكی، عدم پیچیدگی، كم‌حجم بودن دستگاه، قابلیت شستشو و هزینه مناسب، باعث شده است نمونه‌های موجود كارایی لازم را نداشته باشد. لذا در اختراع حاضر سعی بر رفع مشكلات طرح‌های پیشین شده است. از اینرو در این ربات برای اولین بار از مكانیسم تطابق چند انگشتی تك عملگره (under-actuated) به كمك قرقره‌ی متحرك استفاده شده است. این مكانیسم در رفع مشكلات ربات پیشین و افزایش رضایت‌مندی ربات كاربر شایانی می‌كند، از سوی دیگر با طراحی جدید دستكش رباتیكی علاوه بر راحتی كاربر در پوشیدن آن ، كاهش اصطكاك و در نتیجه افزایش عمر دستكش و فراهم شد.