خلاصه اختراع :

بكار گیری ربات های پرنده در انجام پروژه های گوناگون در حال گسترش است و یكی از مهمترین دغدغه های این ربات كنترل تعادل انها با دقت بسیار بالاست كه در اكثر مواقع به كمك دست و یا سنسور های جداگانه ای انجام می شود كه هماهنگی انها با همدیگر كاری است دشوار در این اختراع هدف استفاده از سیستم كاملا هوشمندی است كه با دریافت شیب و جهت ربات اقدام به تنظیم ارتفاع ان می كند . از انجا كه در این نوع ربات ها حفظ تعادل با كنترل سرعت هریك از 4 موتور روی ربات پرنده انجام می شود. و این موتورها قرمان های كنترلی خود را از طریق PWM دریافت می كنند لذا پردازنده مركزی با دریافت میزان تعادل ربات از طریق سنسور یكپارچه ای كه بروی ان نصب است و همزمان میزان پیچش و شیب و همین طور جهت انرا محاسبه می كند از طریق پروتكل I2C دریافت می كند و براساس میزان انحراف ربات از وضعیت تعادل عرض سیگنال PWM ارسالی به هریك از موتور ها تغییر می دهد این روند انقدر ادامه پیدا می كند تا ربات به تعادل برسد.