خلاصه اختراع :

با توجه به این كه تا امروز از نیروی انسانی در انجام كاشی كاری استفاده میشده است امكان كاهش دقت و كاهش سرعت وجود داشته است برای همین رباتی را ساخته كه دیگر نه خسته میشود نه دقت آن كاهش مییابد.این ربات كاشی را از انبار برداشته و تا محل مورد نظر حمل میكند كه شناسایی مسیر به وسیله دوربین است در حین انجام این كار با توجه به منابعی از آب و سیمان و ماسه كه بر روی آن نصب است شروع میكند به درست كردن ملات با توجه به نسبت مقادیری كه برای آن معلوم میكنیم و ملات را در منبعی كه یك میكسر دارد درست میكند حال كه به محل مورد نظر رسید اگر ملات آماده باشد ابتدا ملات را ریخته و با توجه به بازویی كه بر روی آن نصب شده است كاشی را برداشته و در محل مورد نظر قرار داده كه شناسایی این محل با دوربین و پردازش تصویری كه انجام میدهد انجام میشود بعد از قرار دادن كاشی همان بازو نیروی مورد نیاز برای فشار دادن بر روی كاشی را اعمال میكند(كنترلر این بخش از نوع كنترل نیرو در فضای كار است)حال اگر هنوز ملات آماده نشده باشد اندكی صبر كرده تا آماده شود سپس تمامی این مراحل را انجام میده.بخش مهم این ربات پردازشگر اصلی آن است چون نیاز به پردازش با سرعت بالا داریم و همچنین باید تصاویر انتقالی از دوربین را نیز پردازش كنیم از كامپیوتر استفاده میكنیم.برای همین از كارت های ارتباط با كامپوتر (DAQ) استفاده میكنیم و نرم افزاری برای ایجاد این ارتباطات نوشته ایم