اختراع ارائه شده مربوط به عملگر الاستيك سري مي‌باشد. با توجه به اينكه ربات‌هاي پوشيدني و در تعامل با انسان، در فضاي ديناميكي نامشخصي كار مي‌كنند، طراحي و توسعه اگزواسكلتون پايين‌تنه‌اي كه خود را با محيط وفق دهد، چالش اساسي در اين نوع ربات‌ها مي‌باشند. به‌منظور حل اين مسئله، اگزواسكلتون پايين‌تنه را به عملگري مجهز كرده كه در تعامل با محيط، رفتار كشساني از خود نشان دهد. در اين عملگر پس از موتور و جعبه‌دنده، ماژول فنر به‌طور سري به آن‌ها متصل شده تا نرمي را در ذات محرك ايجاد نمايد. طراحي و توسعه فنر و متعاقباً عملگر الاستيك سري كه در حين برآورده كردن نيازهاي ديناميكي انواع حركت انسان، داراي نرمي لازم در شرايط كاري ربات باشد، مسئله اصلي در اين اختراع است.

اختراع ارائه شده مربوط به ربات صنعتي چند محوره از نوع اسكارا مي‌باشد. ربات اسكارا، رباتي افقي است كه سازه‌ي آن داراي يك پايه، دو بازو و يك شفت است. اولين بازو به پايه مفصل شده و حول آن دوران دارد. بازوي دوم به بازوي اول مفصل شده و حول محور آن به موازات محور اول، دوران مي‌كند. شفت در انتهاي بازوي دوم مي‌باشد كه نسبت به اين بازو حركت انتقالي، موازي محور اول و دوم و حركت دوراني، حول محور خودش دارد. با توجه به ساختار ربات اسكارا، به جز محور انتهايي تمامي لينك‌ها فقط در راستاي افق حركت مي‌كنند؛ لذا تمام بار اعمالي بر روي سازه اعمال مي‌شود، كه دقيقاً معناي نام اين ربات بيانگر اين موضوع است كه ربات در راستاي افق قابليت دوران دارد و در راستاي عمودي قابليت تحمل بار را دارد.

اختراع ارائه شده مربوط به ربات پوشيدني افراد ناتوان مي‌باشد. اگزواسكلتون نوعي ربات پوشيدني است كه در حوزه بازتواني براي افراد بيمار و توان‌افزايي براي افراد سالم كاربرد دارد. اگزواسكلتون مدل آلفا دانشگاه فردوسي از ربات‌هاي حوزه بازتواني بوده كه با هدف بازگرداندن قدرت حركتي به فرد فلج در فاز اول و سپس ياريگري فرد كم‌توان در فاز دوم توسعه داده‌شده است. اجزا ربات طوري طراحي‌شده كه بتواند خود را متناسب با ابعاد اندام كاربر تنظيم كرده و به مفاصل پايين‌تنه اجازه حركت در صفحه ساجيتال را بدهد. در اگزواسكلتون فاز اول با توجه به آسيب ديدن دستگاه اراده و صدور فرمان حركت در افراد فلج، كنترل تعادل بالاتنه كاربر توسط عصا انجام‌شده و پايين‌تنه فرد ترجكتوري از پيش تعريف‌شده‌اي را با فشردن كليدي در پنل كنترلي انجام خواهد داد. در فاز دوم، كنترل تعادل با كاربر بوده و اگزو بايستي در حين دنبال كردن حركت، زماني كه فرد نياز به كمك داشته، كسري از نياز حركتي را به مفاصل فرد منتقل كند. لذا تعقيب مفاصل و تأمين بخشي از خواسته حركتي فرد، نياز به عملگري داشته تا تعاملات بين كاربر، اگزو و فضاي ديناميكي ناشناخته محيط بيرون را به نرمي ايجاد كند. اجزا پا اگزواسكلتون: عضوي حياتي به خاطر وظايف متنوع آن هست كه شامل انتقال وزن اگزو به زمين بوده كه متعاقباً بايد داراي يكپارچگي ساختاري و عمر طولاني در حضور نيروهاي محيطي متناوب باشد. همچنين ازجمله اجزائي بوده كه انسان و اگزو به‌طور صلب به يكديگر متصل شده درنتيجه براي اپراتور بايد نرم و راحت باشد. همان‌طور كه در شكل ‏3 نشان داده‌شده ساختمان اصلي آن داراي پاشنه صلبي بوده تا نيروها را به زمين منتقل كند. اجزا ساق و ران اگزواسكلتون: وظيفه اصلي ساق و ران در تأمين پشتيباني ساختاري و ارتباط كشش/انقباض مفاصل به هم هست. هم ساق و هم ران به‌منظور انطباق با 90 درصد جمعيت آماري تنظيم‌شده‌اند، آن‌ها شامل دو قطعه بوده كه در داخل يكديگر لغزيده و سپس در طول دلخواه قفل مي‌شوند. اجزا ساق و ران اگزو در شكل 4 , 5 نمايش داده‌شده است. اجزا كمر اگزواسكلتون: همان‌طور كه در شكل ‏6 نشان داده‌شده تورسو به ساختمان ران متصل شده است. منبع تغذيه، كنترلر و بردها بر روي پشت تورسو سوار شده است. يك حس‌گر شيب‌سنج بر روي آن سوار شده تا زاويه مطلق آن را با توجه به الگوريتم كنترلي بدهد. يك بند