با توجه به تعداد زياد افراد سالخورده، از كار افتاده و داراي ناتواني فيزيكي مثل كاهش يا عدم عملكرد در آرنج يا مچ كه به دلايل مختلف مثل آسيب، جراحت هاي ورزشي، جراحي ستون فقرات و يا سكته ايجاد مي‏شوند نياز به رباتي براي كمك به حركت دست احساس مي شود. طراحي هاي صورت گرفته در اين زمينه اكثرا داراي مكانيزم هاي پيچيده، سنگين و غير قابل حمل هستند. از طرفي افرادي كه نيازمند استفاده از اين ربات هستند افراد ضايعه نخاعي و سكته اي مي باشند كه براي حركت نيازمند فردي ديگراند، لذا براي استفاده از اين ربات بايد به محيط آزمايشگاهي كه ربات در آن قرار دارد بروند كه كاري طاقت فرسات. لذا هدف از اين اختراع، طراحي و ساخت رباتي با مكانيزمي سبك، ساده، قابل حمل، و ارائه يك الگوريتم كنترلي جديد براي آن مي باشد.

با توجه به حجم زياد تصادفات و صدمات ورزشي، افراد زيادي نياز به جراحي، فيزيوتراپي و توانبخشي پيدا مي كنند. توانبخشي عموما ورزش دادن عضو از كار افتاده توسط يك فرد ماهر (فيزيوتراپ)مي باشد، چرا كه بايد حركت خاصي را روي يك عضو مشخص از بدن بيمارچندين بار و بطور مشابه تكرار كند كه اين مستلزم مهارت و دقت زيادي است. . از سوي ديگر خود بيمار بعد از كمي بهبودي بايد حركات ورزشي مشخصي را پس از آموزش انجام دهد. انجام صحيح اين حركات كاري مشكل است. از طرف ديگر اين گونه افراد در انجام فعاليت هاي روزانه دچار مشكل اند و نياز به كمك در حركت و انجام حداقل كارهاي روزانه دارند تا بتوانند زندگي مستقلي داشته باشند. لذا نياز به طراحي رباتي براي كمك به اين افراد احساس مي شود. اين ربات در دو محور كلي طراحي گرديده است. 1. انجام حركات ورزشي قابل تعريف به روي آرنج و مچ دست توانخواه 2. كمك به حركات اندام دست براي برداشتن و يا گذاشتن اجسامي مثل موبايل و قاشق و ... بدون نياز به كمك فرد ديگري. اين ربات دو درجه آزداي و براي كمك به حركت فلكشن/ اكستنشن آرنج و مچ در نظر گرفته شده است.اين پژوهش بعد از مدل سازي ديناميكي، به بررسي انواع مكانيزم ها در اين زمينه و انتخاب يك مكانيزم اوليه و بررسي معايب و محاسن آن پرداخته و در نهايت يك مكانيزم جديد طراحي و ساخته مي شود. بعد از آن سيستم هاي كنترل بررسي و با ارائه يك الگوريتم كنترلي جديد اصلاح شده، طراحي به پايان مي رسد. سپس با انتخاب موتورها و سنسورهاي مورد نياز سيستم كنترل، به نصب آنها به روي مكانيزم ساخته شده پرداخته و در نهايت به تست، اعتبارسنجي و گرفتن نتايج پرداخته مي شود

امروزه اهميت تجاري و صنعتي تركيبات حاصل از كتن و ديمر آن دي كتن كاملاً محرز شده است. دي كتن نقشي اساسي در شيمي سنتز، به ويژه توليد محصولات مختلف شيميايي در مقياس صنعتي ايفا مي نمايد. كتن و دي كتن به واسطه ي دارا بودن گروه هاي عاملي مختلف مي توانند به تركيبات كاربردي متنوعي تبديل شوند. اين تركيب باكتري كش قوي بوده و براي گندزدايي مناسب است. هم چنين مي تواند عدد اكتان بنزين را بالا ببرد و در برخي واكنش هاي پليمريزاسيون كاتيوني نقش كاتاليزور ثانويه را ايفا كند. امروزه پتانسيل دي كتن به عنوان يك حد واسط در تهيه تركيبات آلي به خصوص تركيبات هتروسيكل اثبات شده است. سنتز تركيبات هتروسيكلي به علت كاربرد فراوان در صنايع رنگ، دارو و كشاورزي بسيار حائز اهميت است.سيستم ساخته شده شامل طراحي جديد لامپ محفظه پيروليز در برگيرنده المنت و سيستم حرارتي ترموكوبل دار، مخزن استن مايع به عنوان ماده اوليه، سيستم كنترلر حرارتي، مبرد و محفظه تله مي باشد. هدف مهم آينده اين سيستم در توليد دي كتن صرفه اقتصادي توليد از ماده اي ارزانتر تحت شرايط بهينه، به علت ممنوعيت صادرات تركيب دي كتن از كشورهاي توليد كننده به ساير كشورها به دليل مشكلات حمل و نقل و الزام تهيه آن د رمحل مصرف بوده است.

تهيه سوخت از جلبك دريايي كلادوفورا گلامراتا و بهره¬برداري از خاكستر آن به عنوان پيش ماده براي ساخت كاتاليزور، باتري و ابرخازن، در اين بررسي مورد مطالعه قرار گرفته است. اين جلبك، معظلات زيست محيطي بسياري در نواحي ساحلي درياي خزر و همچنين براي گياهان و جانوران اين منطقه ايجاد مي¬نمايد كه بهره¬وري بهينه از آن تا حد زيادي به برطرف ¬سازي اين مشكلات كمك مي¬كند. نمونه مشتق شده از زيست توده دريايي براي توليد مواد كاتاليستي و الكترودي ارزان، تجديدپذير و سازگار با محيط زيست در اين كار بررسي شده است. دماي پيروليز˚C 500، به عنوان دماي بهينه توليد مواد نفتي زيستي، براي توليد خاكستر اين گونه به عنوان كاتاليزور جهت تهيه سوخت و به عنوان الكترود در باتري ليتيم-يون و ابرخازن مورد استفاده قرار گرفته است. آناليز¬هاي ساختاري، سطح مقطع مناسب، وجود فلزات قليايي و قليايي خاكي و همچنين وجود فلزات گروه¬هاي مختلف را در خاكستر زيست توده نشان مي¬دهد كه آن را تبديل به گزينه¬اي مناسب براي بكارگيري در صنعت توليد و ذخيره انرژي مي¬سازد.

‏خلاصه توصيف اختراع ‏دستگاه مكانيزه ي ساخت پالت هاي چوبي، براي اولين بار در ايران اختراع، طراحي و ساخته شده است. اين دستگاه قادر است انواع پالت هاي چوبي را در ابعاد و اندازه هاي مختلف، با سرعت بالا توليد كند ‏از آنجانيكه پالت هاي چوبي، در اندازه هاي مختلف و به تعداد بسيار زياد مورد نياز و مصرف كارخانجات مختلف مي باشند، در حال حاضر توليد آن ها در كارگاه هاي كوچك و بزرگ توسط دست انجام مي شود كه ضمن پر هزينه بودن و توليد كم، داراي كيفيت پايين توليد مي باشند كه اين موضوع خود مي تواند اثر منفي بر روند توليد و صادرات كارخانجات داشته باشد ‏توليد توسط اين دستگاه، بر خلاف توليد دستي، داراي اندازه هاي دقيق و يكساني بوده و سرعت توليد بسيار بالا مي باشد (حداقل ٠ ‏ا برابر) ‏مشابه اين دستگاه، تنها در كشورهاي صنعتي نظير آمريكا و اروپا توليد مي شود كه به علت گراني و پيچيدگي دستكاه، سازندگان پالت در كشور ما رغبتي به وارد كردن آن ندارند دستكاه از بخش هاي اسكت فلزي، برق و كنترل، هواي فشرده، ميخ كوب هاي بادي و فيكسچرهاي نگهدارنده ي پالت تشكيل شده است و به خاطر استفاده از قطعات و تكنولوژي ساخت داخل، كاربرد و نگهداري آن آسان و ايمني آن، به خاطر وجود چشم الكترونيكي و سوئيچ هاي الكتريكي مختلف، بسيار بالاست ‏اين دستگاه قادر است پالت هاي چوبي را تا اندازه هاي 1400mm * 1400mm ‏و به طور متوسط ، به تعداد ٠ ٢۵٠ ‏عدد پالت در هر شيفت توليد نمايد ‏عملكرد دستگاه، بدين صورت مي باشد كه پس از چيدن چوب هاي پالت بر روي ميز دستگاه توسط كارگر، با فشار دادن يك تكمه، دستگاه شروع به كار كرده و ميخ ها را به طور اتوماتيك در محل هاي از پيش تعيين شده و به تعداد مورد نياز بر روي چوب ها فرود آورده و پس از اتمام كار، دستگاه دوباره به محل شروع برمي كردد و ضمن حركت به عقب، با چنگك هاي مخصوص، پالت ساخته شده را از روي ميز به سمت محل دپوي پالت حركت داده و يدين ترتيب، دستگاه براي ساخت پالت بعدي آماده مي شود

اين سيگار در درجه اول فاقد توتون است اما به جاي توتون از اسپند استفاده شده است. توتون پس از سوختن گاز هايي توليد مي كند كه اصرات سرطاني بر روي بدن مي گذارد. اما در مقابل اسپند داراي خصوصيات دارويي بوده مضررات قابل توجهي را نداردبه جز دو مورد كه در آن ها بسيار پايين است و در مقابل دود سيگار كه بيش از 4000 ماده سمي داردبه حساب نمي آيددر درجه بعدي اين سيگار قابليت آن را دارد كه ويتامين E را مستقيما وارد بدن كند. در درجه بعدي اين سيگار بوي بدي ندارد. زيرا در آن از اسانس ها استفاده شده استكه خود اسانس ها علاوه بر بازكردن برونشه و بوي خوش تأثيرات مثبتي رواني بر روي فرد مي گذارد همچنين لازم به ذكر است كه اين سيگار يكبار مصرف نبوده كه اين موضوع علاوه بر صرفه هزينه كمتر باعث ايجاد و توليد زباله در محيط نمي شود