خلاصه ‏اين بازو داراي تعداد مفاصل زياد و در نتيجه درجه آزادي بالا مي باشد به طوريكه داراي انعطاف پذيري ‏بالايي است و مي توان از آن براي دسترسي به جاهايي كه داراي موانع زيادي هستند استفاده كرد . در اين ‏پروژه طرحي جديد از اين بازوهاي كابلي ارائه شده است كه تعداد عملگرهاي لازم براي كنترل آن به حداقل ‏ممكن كاهش داده شده كه هم موجب سادگي كنترل بازو شده و هم موجب سبكتر شدن و ارزان تر شدن ‏اين نوع بازوه اشده است. ‏در اين پروژه از روش نسبتا جديد بهينه سازي پرواز پرندگان ( PSO ‏) براي اين منظور استفاده شده و با ‏تعبيري كلي در ساختار اين روش روشي كاراتر و سريعتر طراحي شده است كه PT-PSO10 ‏با PSO ‏ ‏نقطه هدف انتخابي بر مبناي احتمال، نام گذاري شده است. اين روش با روشهاي PSO ‏و GA ‏مقايسه شده ‏است. ‏براي بررسي كيفي رفتار كنترلر و مشاهده نتايج اعمال كنترلر طراحي شده بر روي بازو . قسمتي از بازو ‏توسط سيمولينك نرم افزار مت لب 11شبيه سازي شده است. ‏همچنين در اين پروژه يك نمونه ي آزمايشگاهي از طرح پيشنهادي بازو، طراحي و ساخته شده و نرم افزاري ‏براي راه اندازي آن و ارتباط آن با كامپيوتر طراحي و تدوين شده است.

طرح ارائه شده گونه اي جديد از موتورهاي خطي مي باشد كه با ساختاري كاملا ابتكاري و جديد ساخته شده است اين موتور قابليت استفاده در بسياري از صنايع از جمله كارخانجات، خطوط انتقال معادن و همين طور شتاب دهنده ها بويژه در فعاليت هاي فضايي (براي ايجاد شتاب اوليه در فضاپيماها) را داراست اما مهمترين و اصلي ترين كاربرد اين موتور در قطارهاي مغناطيسي مي باشد و اين قابليت را داراست تا بدون داشتن اصطكاك با سطح و يا برخورداري از چرخ حركتي طولي و خطي را ايجاد نمايد. از آنجا كه قطارهاي مغناطيسي به صورت معلق بر فراز ريلهايشان حركت مي كنند، نياز به موتورهاي خطي دارند و اين موتور سازگاري كامل با ساختمان اين قطارها را داراست و مزاياي قابل توجهي نسبت به موتورهاي مورد استفاده دارد كه از آن جمله مي توان به مقرون بصرفه بودن در ساخت و مصرف انرژي و همچنين سادگي ساختار آن اشاره كرد. موتور ارائه شده داراي يك قسمت ثابت و يك قسمت متحرك مي باشد كه قسمت متحرك آن در داخل وسيله موردنظر (قطار مغناطيسي) قرار مي گيرد و قسمت ثابت در طول مسير حركت (طول ريل) جاسازي مي شود و با انتقال انرژي به قسمت متحرك اين دو بخش منجر به حركت وسيله (قطار) مي شوند. در داخل قسمت متحرك سيم پيچهايي در امتداد هم و با فاصله هاي مشخص قرار گرفته اند در قسمت ثابت هسته اي استوانه اي شكل با قطري كمتر از قطر داخلي سيم پيچها وجود دارد كه اين هسته از قطعات آلومينيومي و آهني تشكيل شده است و از داخل سيم پيچ ها مي گذرد با عبور جريان (DC) از سيم پيچها ميداني در هسته القا مي شود كه با ميدان خود سيم پيچها مشابه مي باشد و نهايتا منجر به ايجاد جاذبه بين اين دو نقطه يعني هسته و سيم پيچ ها مي گردد كه موجب حركت سيم پيچ ها به سمت جلو يا عقب شده و با حركت سيم پيچ ها وسيله مورد نظر (قطار مغناطيسي) حركت مي كند.

توده هاي رباتيك از يك سري ربات هاي همسان و با توانايي بسيار محدود تشكيل شده است از پخش شدن اعضاي توده و الگوريتم هاي حركتي خاص آنان مي توان براي جستجو و نجات مراقبت نظارت محيط اكتشافات فضايي دفع زباله هاي خطرناك عمليات نظامي و ... استفاده كرد. براي انجام چنين ماموريت هايي هر يك از اعضاء بايد سه توانايي اصلي را داشته باشند كه عبارتند از: 1- تشخيص موقعيت اعضاي ديگر 2- برقراري ارتباط با ساير اعضاء 3- توانايي تشخيص موانع فيزيكي براي برقراري ارتباط و دزك موانع فيزيكي از يك سري سنسورهاي مادون قرمز استفاده شد كه همگي در حالت نصب شده بر روي يك بورد از شركت GCtronic كشور سوئيس خريداري شد. سپس براي بهره برداري از اين تجهيزات بورد اصلي طراحي شد اين بورد بايد قادر به: 1- برقراري ارتباط با بورد سنسورها جهت دريافت اطلاعات مربوط به مكان ربات هاي مجاور و اطلاعات ارسال شده از آنها 2- كنترل كردن موتورها 3- ارتباط با وسايل اندازه گيري و ارتباطي در صورت اتصال آنها به ربات ها باشد همچنين كنترلر ربات بر روي اين بورد قرار دارد. اطلاعات مربوط به فاصله و جهت اعضاي مجاور توسط بورد سنسورها به كنترلر اصلي ربات داده مي شود. اين كنترلر با توجه به نوع ماموريت برنامه ريزي شده و با دريافت اطلاعات بورد سنسورها و تجهيزات ديگر كه ممكن است به ربات اضافه شده باشند و اعمال تابع تبديل برنامه ريزي شده بر روي آن به كنترل موتورها مي پردازد.