به دليل اهميت ربات هاي ازدحامي تحقيقات زيادي در اين حوزه صورت گرفته است مدلي ارزان قيمت و عين حال واقعي نياز حياتي و مهم يك صنعت مي باشد به گونه اي كه درصنعت انجام يك كار توسط چندين ربات كه با نبود هر يك از ربات ها، كار ربات هاي ديگر مختل نمي گردد و باعث سرعت و دقت بالاي آن مي گردد. و از طرفي ربات هاي انفرادي اگر دچار نقص فني گردند كل سيستم تا زمان تعمير ربات متوقف مي گردد در صورتي كه اگر به جاي ربات از چندين ربات استفاده گردد، علاوه بر افزايش سرعت و دقت در انجام و متوقف نشدن كار از مزيت هاي آن است. ساخت گونه اي از اين ربات هاي براي بهبود و سرعت بخشيدن حوزه نيز مي باشد به گونه اي كه ربات ازدحامي داخل يك جعبه قرار مي گيرند و با ارتباط ساده خود كه نوري مي باشد ربات هدف را پيدا كرده و به سمت آن مي روند و پس از آن با هل دادن، جعبه را به سمت هدف خود حمل مي كنند.از مهم ترين نو آوري اين ربات ها مي توان استفاده انها از سنسور هاي نوري و ارتباط بوسيله پالس هاي مدلاسيون شده اشاره كرد. از سوي ديگر بسياري از دانشجويان و محققان نياز به يك سري ربات هاي ازدحامي براي انجام پروژه هاي عملي و نمايش دادن الگوريتم بهينه سازي و الگوريتم هاي نوشته شده توسط خود دارند كه مي توان با برنامه نويسي بروي سيستم عامل اين ازدحام ربات ها انجام داد.

به طور معمول براي ثبت سيگنال هاي الكترومايوگرافي از الكترودهاي Ag/AgCl با ژل رساناي مرطوب استفاده مي شود. الكترودهاي Ag/AgCl استاندارد، مشخصات الكتريكي خوبي دارند. بسياري از ويژگي هاي اين نوع الكترودها به خوبي درك شده است و اطلاعات تجربي كافي در مورد عملكرد آنها وجود دارد اما به موضوعاتي همچون نويز فركانس پايين كمتر پرداخته شده است. الكترودها مرطوب سيگنال هاي با كيفيتي را فراهم مي كنند، اما مشكلاتي نظير ثبت سيگنال در مدت زمان زياد كه باعث خشك شدن ژل مي‌شود، فعال نبودن الكترود ها و هزينه زياد يكبار مصرف بودن، از مشكلات آن ها مي باشد. امروزه اصول پايه ي الكترودهاي بدون ژل شناخته شده است و تعدادي دستگاه تجاري بر اين مبنا ساخته شده است. اما عليرغم سال ها مطالعه و تحقيق در مورد تكنولوژي سنسورهاي پتانسيل زيستي براي كاربردهاي ECG و ،EEG هنوز در كلينيك ها و مراكز تحقيقاتي به طور عمده از الكترودهاي Ag/AgCl استاندارد استفاده مي شود. هر ساله هزاران ميليون الكترود ECG يكبار مصرف توليد مي شود، در حالي كه استفاده از الكترودهاي خشك به مصارف غيرپزشكي و كاربردهايي از قبيل تست هاي ورزشي محدود شده است. فوايد و عملكرد الكترودهاي خشك و غيرتماسي را مي توان در دو دسته بررسي كرد؛ دسته اول بررسي كيفيت سيگنال از جهت نويز و حساسيت به حركت و دسته دوم بررسي طراحي الكترود به جهت راحتي و كاربردي بودن آن مي باشد. در اين ثبت اختراع يك الكترود خشك فعال انعطاف پذير براي ثبت سيگنال هاي الكتريكي توليد شده ماهيچه در هنگام انقباض و انبساط عضلاني طراحي و ساخته شده است. منظور از فعال بودن الكترود خشك قرار داشتن تقويت كننده، فيلتراسيون و مبدل آنالوگ به ديجيتال به صورت يك پك در پشت الكترود است كه باعث كاهش نويز¬هاي محيطي و مد مشترك و بهبود سيگنال هاي الكترومايوگرافي مي گردد.

الكترومايوگرافي (EMG) دستگاهي براي ثبت سيگنال هاي الكتريكي توليد شده در حين انقباضات عضلاني به صورت ارادي و غيرارادي مي باشد. باتوجه به اينكه نوع ماهيچه و نيروهاي توليد شده هر ماهيچه براي اشخاص مختلف، متفاوت مي باشد و به دليل اينكه سيستم هاي الكترومايوگرافي به صورت دستي قابليت تقويت كنندگي دارد، باعث از بين رفتن سيگنال ها اصلي و مهم در ثبت دادگان دستگاه ها مختلف مي گردد. ما يك سيستم الكترومايوگرافي با تقويت كننده خودكار قابل تنطيم براي هر عضله، شامل بخش هاي تقويت‌كننده فعال و غيرفعال، مادربرد، تغذيه، فيلتراسيون و ايزالاسيون، به همراه درگاه‌‌هاي ارتباطي مختلف wi-fi، CAN، USB طراحي و ساخته ايم. سيستم طراحي شده داراي واحد پردازنده مستقلي مي باشد، كه براي ثبت سيگنال هاي الكتريكي توليد شده از تمامي عضلات با شرايط مختلف قابليت تقويت كننده خودكار را دارد. ضريب تقويت كننده‌هاي اين دستگاه متغير است و مي‌تواند رنج دامنه‌ي سيگنال‌ عضلات مختلف را براي هر فرد به صورت خودكار تنظيم و پوشش دهد، و آن را با رنج مبدل آنالوگ به ديجيتال دستگاه تطابق دهد. با توجه به مشخص بودن ضريب تقويت‌كننده‌ها دستگاه براي هر عضله، دستگاه پس از انتخاب رنج مناسب به صورت خودكار فيلترهاي مخصوص آن عضله را اعمال مي‌كند. همچنين، فيلتراسيون هم به صورت غير اتوماتيك و توسط كاربر نيز قابل تنطيم مي باشد. اين دستگاه داراي پروتكل‌هاي ارتباطي مختلف مثل USB, CAN و Wi-Fi مي‌باشد. راه اندازي قابل حمل دستگاه در انواع كاربردها و با تكنولوژي بي‌سيم جهت كاهش ارتباطات كابلي فراهم شده است. اين ارتباط، بهره‌برداري دستگاه در كاربردهايي با فاصله حداكثر ۳۰۰ متر از پردازنده مركزي، مثل كاربردهاي ورزشي را فراهم مي‌كند. سرعت پردازش و انتقال بالاي اطلاعات اين دستگاه مي‌تواند داده‌ها الكترومايوگرافي را براي حلقه‌هاي كنترلي بر خط فراهم كند.