تستر نرخ مومنتوم زاويه زاويه اي با كاربرد فضايي دستگاهي است شامل سه عضو اصلي شامل پايه، محور و موتور. موتور كه در طرح ساخته شده از نوع DC مي باشد، وظيفه اين موتور گرداندن موتور DC است كه طرح و بهينه سازي آن توسط اين گروه به انجام رسانده شد. اهداف اين اختراع همانطور كه در در بخش هاي پيشين اشاره شد مي تواند تست گشتاور موتور، گشتاور چرخ عكس العملي و غيره مي باشد. با تحويل دادن انرژي الكتريكي به صورت جريان AC يا DC به ترانسفورماتور و از آنجا به موتور DC وسيله تغذيه مي گردد. با تغيير ولتاژ سرعت زاويه تغيير كرده و محوري كه متصل به موتور است را دوران ميدهد. طبق قوانين پايستگي تكانه زاويه اي اين سري عمليات به دوران محور مي رسد كه ايجاد كنترل هاي مناسب مي توان شرايط را طوري مهيا كرد كه نتيجه كنترل سمت محور مي باشد.

در اين اختراع، براي ساخت يك دستگاه آزمايشگاهي، روش ديناميكي بر مبناي ارتعاش دوراني، انتخاب شده است. در اين روش با توجه به تئوري حاكم بر ارتعاش دوراني دستگاهي طراحي شده كه يك جسم را مي تواند در شش محور مختلف كه از يك نقطه مي گذرند، ارتعاش دهد. در هر آزمايش يكي از اين محور ها مورد آزمايش قرار مي گيرد، بنابراين بايد دستگاه به گونه‏اي باشد كه بتوان جسم را به راحتي در هر آزمايش در يكي از آن 6 موقعيت قرار داد. همچنين در حين آزمايش بايد آن محور ثابت بوده و اصطكاك براي حركت حول آن محور به حداقل برسد. براي اين دستگاه محوري طراحي شد كه جسم بر روي آن قرار گرفته و در 6 جهت دوران مي كند و توسط آن محور، جسم ارتعاش پيدا كرده و خروجي، كه فركانس مي باشد خوانده مي شود و به نرم افزار وارد شده و تانسور اينرسي جسم تعيين مي گردد. بر همين مبنا، براي ارتعاش جسم حول يك محور و با بررسي ايده‏هاي مختلف، از ياتاقان كف گرد و چرخش صفحه‏اي كه روي يك سطح پخ دار نصب شده و جسم روي آن سوار مي‏شود به عنوان ايده اختراع انتخاب شد. ميله اي فولادي به عنوان فنر پيچشي براي ايجاد ارتعاش و حركت نوساني بگونه‏اي كه فركانس آن كمتر از Hz2 باشد، استفاده شد. با استفاده از نرم افزار MATLAB يك كد نرم افزاري نوشته شد كه در ورودي و ثابت هاي آزمايش توسط كاربر وارد شده و در خروجي مولفه هاي تانسور اينرسي نمايش داده مي‏ شود.

ميكروروبات هاي ماژولار داراي حركت تكرارشونده(كرمي شكل)از اهميت خاص تحقيقاتي و پژوهشي برخوردار هستند. پژوهش هاوپروژه هاي مختلفي در اين دستهازميكروروبات ها تاكنون انجام گرفته است. اكثر ميكروروبات هاي موجود داراي حركت مستقيم الخط بوده و در نتيجه قابليت حركت در مسيرهاي مستقيم و يا مسيرهاي با انحناي خيلي كم را دارا هستند اما توانايي انجام مانورهاي سه بعدي و طي كردن مسيرهاي منحني شكل را ندارند.اين ميكروروبات ها براي انجام ماموريت هاي مختلف مورد استفاده قرار مي گيرند كه از نظر مكانيزم حركتي در دسته هاي مختلفي از جمله شناگر، راه رونده و خزنده تقسيم بندي مي شوند. در اين ميان ميكروروبات هاي خزنده از اهميت خاصي برخوردار مي باشند. اين ميكروروبات ها به دليل قابليت خزندگي خود، قادر به طي مسيرهاي ناهموار مي باشند. در اين ميان هرچه قابليت مانور ميكروروبات بيشتر باشد، مسلما مي توان از آن در ماموريت ها بيشتري بهره برد. در اين طرح سعي بر آنست كه با ارائه ي يك طرح مناسب براي يك ماژول، امكان انجام مانور سه بعدي براي ميكروروبات فراهم شود. در اين راستا براي ايجاد حركت در ماژول سه درجه آزادي، از ميكروعملگر آلياژ حافظه دار استفاده شده است. به دليل ايجاد جابجايي زياد توسط فنرهاي آلياژ حافظه دار، ماژول مورد نظر قادر به مانور مناسب در سه جهت (سه درجه آزادي) مي باشد.لذا ايده اصلي و مزيت اين طرح نسبت به پروژه هاي انجام شده در اين زمينه، قابليت مانور بالا و همچنين حركت در سه درجه آزادي ميباشد.