روبات ماموالاستوگرام مكانياب هوشمند يك سيستم ابزار دقيق الكترونيكي - مكانيكي است كه با استفاده از تكنيك حس لامسه مصنوعي و هوش مصنوعي ساخته شده است اين دستگاه شامل چهار بخش عمده مي باشد كه عبارتند از: 1- اندافكتور كنترل شونده توسط يك سيستم روباتيك 2- نمايشگر برقرار كننده ارتباط ميان دستگاه و اپراتور به منظور a. راه اندازي و كنترل سيستم b. مشاهده و آناليز خروجي ها 3- بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر و مدارات عملكرد دستگاه و درايو كردن موتورها. 4. منبع تغذيه دستگاه روبات كنترل كننده اندافكتور شامل اجزاي الكترونيكي - مكانيكي زير مي باشد: - روبات اسكارا (سيستم مكانيكي مفصل بندي شده) شامل دو لينك مفصل شده دوراني جهت پوشش حركت صفحه اي بر روي بدن بيمار نصب شده بر روي يك پايه عمودي كه امكان تنظيم ارتفاع كل دستگاه را بوجود مي آورد. - فك و گيره اتصال دستگاه به تخت بيمار يا ميز - موتور الكتريكي DC جهت تنظيم ارتفاع پايه براي افراد با آناتومي هاي متفاوت - سيستم كنترلي شامل دو encoder به منظور مكانيابي سنسور لامسه اي كه قابليت انطباق با سيستم مكانيكي طراحي شده را دارا هستند. - موتور الكتريكي DC به منظور كنترل حركت اندافكتور با سرعت مناسب - encoder جهت اندازه گيري دقيق ميزان جابجايي پروب در انتهاي اندافكتور - سنسور لودسل 500gram - پروب با سطح مقطع دايروي مسطح - بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر PIC و مدارات عملكرد دستگاه. اين دستگاه يك روبات مكانياب هوشمند است كه براي اولين بار در دنيا توانايي بررسي ضايعات بافت نرم با حداقل تهاجم و حداكثر دقت را دارا مي باشد اين روبات توانايي مكانيابي دقيق كليه نقاط اسكن شده را دارا مي باشد. روبات ماموالاستوگرام مكانياب هوشمند داراي مزايا و توانمندي هاي زير مي باشد: - امكان دسترسي آسان به كليه نقاط بافت - سيستم دقيق مكانيابي نقاط مورد اسكن - مستقل بودن عملكرد دستگاه از اپراتور (كاربر) دستگاه (پروسه اتوماسيون سازي) - بدون استفاده از تكنيكهاي تصوير برداري پيچيده و پر هزينه وجود يا عدم وجود توده در بافت را مشخص مي نمايد. - مشاهده و آناليز خروجي هاي دستگاه با استفاده از نرم افزار (كد) نوين تهيه شده براي روبات - هوشمند نمودن پروسه تحليل و اعلام نتايج در برگيرنده تشخيص وجود ضايعه و نوع آن - هر پزشك مي تواند در مطب خود اين دستگاه را جايگزين معاينات دستي خود نمايد. - امكان تشخيص ضايعات بافت در مراحل پايينتر كه سايز توده چندان بزرگ نشده است. فراهم مي باشد. - امكان تعقيب دقيقتر روند تغييرات توده در طول زمان فراهم مي باشد. وجه تمايز برجسته خروجي اين روبات آناليز هوشمند خروجي ها و نتايج مي باشد. روبات هوشمند قادر است با استفاده از تكنيكهاي الاستوگرافي و يك نرم افزار آناليز هوشمند و بدون نياز به روشهاي تصويربرداري و استفاده از اشعه يا امواج اعلام نتايج زير را امكان پذير نمايد: - اعلام اتوماتيك وجود يا عدم وجود توده با دقت بالا - اعلام اتوماتيك مختصات دقيق توده نسبت به مرجع مورد نياز پزشكان (نيپل) - اعلام اتوماتيك ميزان سفتي كليه نقاط بافت - اعلام اتوماتيك عمق توده روبات مامو الاستوگرام كانياب هوشمند به گونه اي طراحي و ساخته شده است كه امكان بكارگيري آن در هر مركز درماني با فضاي اندك وجود دارد اين روبات به سادگي به تخت بيمار نصب گرديده و راه اندازي مي گردد. پزشك براحتي بافت سينه بيمار را معاينه نموده و نتايج از طريق نرم افزار هوشمند تهيه شده براي اين روبات آناليز گرديده و به پزشك اعلام خواهد شد. انتخاب پروسه درمان و يا عمل جراحي با كمك نتايج براي پزشك براحتي امكان پذير مي باشد.

‏ ‏" هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار يك سيستم ابزار دقيق الكترونيكي مكانيكي است كه با استفاده از ‏تكنيك حس لامسه مصنوعي و هوش مصنوعي ساخته شده است. اين دستگاه شامل چهار بخش عمده مي باشد كه عبارتند از: -1 ‏ اندافكتوو كنترل شونده توسط يك سيستم روباتيك -2 ‏نمايشگر برقرار كننده ارتباط ميان دستگاه و اپراتور به منظور a. راه انداي و كنترل سيستم b ‏. مشاهده و آناليز خروجي ها -3 ‏ بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر و مدارات عملكرد دستگاه و درايو كودن موتورها. 4 ‏- منبع تغذيه دستگاه ‏روبات كنترل كننده اندافكتور شامل اجزاي الكترونيكي مكانيكي زير مي باشد. ‏• روبات اسكارا (سيستم مكانيكي مفصل بندي شده) شامل دو لينك مفصل شده دوراني جهت پوشش حركت صفحه اي بر روي بدن بيمار نصب شده بر روي يك پايه عمودي كه امكان تنظيم ارتفاع كل دستگاه را بوجود مي آورد. ‏• فك و گيره اتصال دستگاه به تخت بيمار يا ميز ‏• موتور الكتريكي DC ‏جهت تنظيم ارتفاع پايه براي افراد با اناتومي هاي متفاوت ‏• موتور الكتريكي DC ‏به متظور كنترل حركت اندافكتور با سرعت مناسب ‏• encoder ‏جهت اندازه گيري دقيق ميزان جابجايي پروب در انتهاي اناافكتور ‏• سنسور لودسل ‏• IC ‏حافظه ‏• پروب با سطع دايروي مسطح. ‏• بورد الكترونيكي حاوي ميكروكنترلر PIC ‏و مدارات عملكرد دستگاه. ‏هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار، داراي مزايا و توانمندي هاي زير مي باشد! مزايي استفاده از سنسور فشاري Load Cell ‏• توانايي اندازه گيري نيروهاي كوچك ‏• دقت و حساسيت بسيار بالا ‏• خطي بودن سنسور ‏• قابليت تكرار پذيري و تداوم بسيار بالا ‏• امكان انتخاب سطح مقطع پروب بر حسب نياز هپتيك بايو روباتيك ويسكوگرام حافظه دار، داراي مزايا و توانمندي هاي زير مي باشد: ‏• مستقل بودن عملكرد دستگاه از اپراتور ( كاربر) دستگاه (پروسه اتوماسيون سازي) ‏• امكان دسترسي آسان به كليه نقاط بافت! ‏‏• دخيره سازي تتايج خروجي به عنوان مستندات بيماري و قابل پيگيري!

دستگاه ربات لامسه اي هوشمند غربال گر سرطان بافت نرم، يك دستگاه معاينه گر اتوماتيك است كه توانايي معاينه تمام بافت هاي نرم را جهت تشخيص وجود يا عدم وجود توده سرطاني دارا خواهد بود. يكي از ويژگي-هاي مهم اين دستگاه توانايي اين دستگاه در كمك به فرآيند غربالگري مي باشد، با توجه به اهميت فرآيند غربالگري در پروسه هاي پيشگيري از سرطان، اين دستگاه كمك زيادي را به پزشكان ارائه خواهد نمود. اين دستگاه با تكيه بر هوش مصنوعي خود و همچنين با رجوع به اطلاعاتي كه در آن ثبت مي گردد توانايي تميز دادن توده هاي خوشخيم و بدخيم را دارا خواهد بود. همچنين اين دستگاه رباتيك قادر خواهد بود كه موقعيت، قطر و عمق تومور را با دقت بالايي شناسايي نمايد. مهمترين ويژگي اين دستگاه ايجاد دسترسي به اين اطلاعات بدون آسيب رساندن به بافت مي باشد كه اصطلاحا به اين ويژگي غيرتهاجمي بودن (Non-Invasive) گفته مي شود كه در فرآيند تشخيص از جمله پارامترهاي مهم خواهد بود.دستگاه به صورت اتوماتيك و بدون نياز به اوپراتور تمام بافت مورد نظر را براي يافتن توده سرطاني معاينه مي نمايد و بدليل برخورداري از مكانيزم رباتيكي دقيق خود، اطلاعات عددي قابل اتكايي را در اختيار قرار مي دهد. اطلاعات بدست آمده از اين دستگاه در حافظه سيستم رايانه متصل به آن ذخيره مي شود تا امكان مقايسه روند تغييرات توده را در اختيار پزشك قرار دهد. خروجي دستگاه يك سطح سه بعدي خواهد بود كه قله هاي اين سطح محل توده ها را نمايش مي دهد. جراحان به كمك اين تصاوير مي توانند با دقت و اطمينان بالاتري به جراحي بافت مورد نظر جهت استخراج تومور بپردازند، از اين رو از برداشت بيش از اندازه از بافت جلوگيري به عمل خواهد آمد. دستگاه عكسبرداري بافت نرم امكان ثبت اطلاعات تصاوير 3 بعدي را براي هر بيمار داراست، اين ويژگي به پزشك معالج در جهت دنبال كردن وضعيت بيمار در طول دوران درمان كمك مي نمايد. پزشك با استفاده از اطلاعات ثبت شده و مقايسه آن ها مي تواند افزايش آسيب يا بهبود آن را تشخيص دهد.

دستگاه مورد نظر \\\\\\"ربات اسكنر بافت نرم با خروجي سه بعدي جهت نمايش آسيب هاي داخلي بافت\\\\\\" مي باشد. اين دستگاه در زمينه پزشكي به منظور انجام معاينات بافت نرم قابل استفاده مي باشد. دستگاه اسكنر بافت نرم يك دستگاه معاينه گر اتوماتيك است كه توانايي معاينه تمام بافت هاي نرم را دارا خواهد بود. اين دستگاه به دليل بهره وري از دقت بالا، توانايي اسكن بافت نرم و تشخيص سطوح بافت را به منظور اجراي عمليات معاينه داراست. دقت دستگاه مذكور برابر 0.02 ميلي متر خواهد بود. در اين دستگاه از سه موتور براي ايجاد حركت دستگاه در سه جهت X، Y و Z استفاده شده است. براي تبديل حركت دوراني موتورها به حركت خطي از Ball-Screw استفاده شده است. يك نمايشگر به صورت همزمان موقعيت عملگر نهايي و نيروي اندازه گيري شده را به پزشك معالج نمايش مي دهد. نحوه اجراي معاينه دستگاه به اين صورت خواهد بود كه پس از اسكن سطوح بافت نرم يك تصوير سه بعدي از بافت در اختيار پزشك معاينه گر قرار خواهد گرفت. پزشك در اين لحظه محدوده معاينه و دقت معاينه را براي دستگاه مشخص مي سازد و اسكنر شروع به معاينه بافت مي نمايد. اسكنر فواصلي مساوي از بافت را طي مي نمايد و در هر نقطه بافت نرم مورد نظر را توسط سنسور نيروي متصل به عملگر نهايي خود به ميزان مشخص و يكساني فشرده مي نمايد. نيروي اندازه گيري شده توسط اين سنسور در رايانه ثبت مي شود. در انتهاي معاينه بافت، دستگاه خروجي خود را به شكل يك كانتور رنگي نمايش خواهد داد. اين كانتور به پزشك در تشخيص آسيب كمك خواهد نمود. دستگاه اسكنر بافت نرم امكان ثبت اطلاعات كانتورها را براي هر بيمار داراست، اين ويژگي به پزشك معالج در جهت دنبال كردن وضعيت بيمار در طول دوران درمان كمك مي نمايد. پزشك با استفاده از اطلاعات ثبت شده و مقايسه آن ها مي تواند افزايش آسيب يا بهبود آن را تشخيص دهد.