خلاصه توصيف "طراحي و ساخت ربات صنعتي 4 درجه آزادي پالتايزر " در زمينه فني : اتوماسيون صنعتي ، برق ، مكانيك ربات ها مي توانند با توجه به نوع ابزار كار نصب شده بر روي آنها براي كارهاي گوناگوني نظير جوش نقطه اي، جوشكاري با گاز، جابجايي مواد، ماشينكاري و... مورد استفاده قرار بگيرند. با توجه به اينكه طبق آمارهاي ارائه شده توسط فدراسيون بين المللي رباتيك IFR 35% كاربرد ربات هاي صنعتي در بخش جابجايي مواد مي باشد، توليدكنندگان ربات هاي صنعتي تصميم به طراحي و توليد ربات هايي با ويژگي هاي مكانيكي و كنترلي ويژه براي كاربرد جابجايي مواد گرفتند تا بازارهاي هدف را به صورت كامل تر و كاربردي تر پوشش دهند . تكنولوژي طراحي و ساخت رباتهاي صنعتي در انحصار برخي از كشورهاي پيشرفته اروپايي و آسيايي بود كه بدليل تحريم هاي اقتصادي به سختي و با قيمت بالا در اختيار كشورمان قرار مي گرفت. با توجه به كاربرد بالاي اين نوع از ربات ها در صنعت و نياز مبرم كشور به توسعه اتوماسيون صنعتي و توجيه اقتصادي توليد اين نوع از رباتها، بر آن شديم با بومي كردن فناوري ساخت ربات هاي صنعتي ، رباتي با قيمت مناسب ، كاربردي تر و با توجه به فضاي كارخانجات ايراني در ميهن عزيزمان بسازيم تا ضمن پوشش نياز صنايع داخلي به گردش چرخ صنعت كشور كمك شاياني نموده و در سال توليد ملي و حمايت از كار و سرمايه ايراني گامي پربار در جهت بي نياز شدن برداشته باشيم . اين ربات كه داراي 4 درجه آزادي حركتي است جهت چيدمان قطعات به صورت منظم و بهينه بر روي پالت ، طراحي و ساخته شده است. مكانيزم مكانيكي، سيستم كنترل الكترونيكي و نرم افزار برنامه نويسي اين ربات كاملا به صورت بومي در كشور ساخته شده و داراي مزيتهاي نسبت به نمونه هاي خارجي است. در صنعت به مجموعه بازوي مكانيكي ، سيستم كنترل و نرم افزار برنامه نويسي و شبيه سازي ، ربات صنعتي گفته مي شود. مكانيزم مكانيكي بازوي ربات صنعتي 4 درجه آزادي پالتايزر طوري طراحي و ساخته شده است كه سر انتهايي ربات هميشه به موازات سطح زمين قرار مي گيرد. ربات صنعتي 4 درجه آزادي پالتايزر توانايي حمل و جابجاي30 كيلوگرم بار با دقت 0.1 ميلي متر را تا فاصله 2 متر را داراست. سيستم كنترل ربات مي تواند به صورت همزمان به 4 موتور ربات فرامين حركتي را ارسال نمايد. دسته آموزش(Teach Pendant) ربات صنعتي 4 درجه آزادي پالتايزر ميتواند با اتصال به سيستم كنترل ، توسط اپراتور براي به حركت درآوردن محورهاي حركتي ربات و جابجايي آن به شكل دلخواه و ذخيره نقاط مطلوب مورد استفاده قرار گيرد، نقاط ذخيره شده در حافظه دسته آموزش به سيستم كنترل ربات منتقل مي شوند. نرم افزار برنامه نويسي ربات صنعتي 4 درجه آزادي پالتايزر توانايي برنامه نويسي حركت ربات بين نقاط ذخيره شده توسط دسته آموزش و يا نقاط دلخواه را به كاربر مي دهد. امكان تعريف حلقه ، شرط ، انجام عمليات هاي محاسبه اي ، مقايسه اي و منطقي در محيط برنامه نويسي ربات فراهم گرديده است

بنام خدا دستگاه گوي كن مواد خميري اين دستگاه ازدو استوانه هم قطروهم اندازه تشكيل شده است كه روي يكديگرقرار ميگيرندوبوسيله چرخدنده بالعكس همديگرمي چرخند روي استوانه ها نيمكره هايي به اندازه دلخواه وبصورت منظم حكاكي شده كه در موقع چرخيدن استوانه ها اين نيمكره ها دقيقا روي هم قرار گرفته يك كره ئ كامل را تشكيل ميدهند. روي استوانه ها بوسيله ئ يك لاستيك نازك ارتجاعي (مانند بادكنك)پوشيده ميشود. موتور دستگاه روشن شده واستونه ها بالعكس همديگروچسبيده به هم شروع به چرخيدن مي كنند. مواد خميري با فشارازپشت دستگاه به ميان قلطكها(استوانه ها)تزريق ميشود لاستيك ارتجاعي بوسيله فشارمواد خميري داخل نيمكره ها رفته و نيمكره ها از مواد خميري پر ميشود ودر محل اتصال قلطكها به يك گوي كامل تبديل ميشوند. درجلو دستگاه چون فشاري روي مواد خميري وجود ندارد لاستيك ارتجاعي مواد خميري را از نيمكره ها خارج كرده و گويهاي خميري از قلطكها جدا ميشود. اشكال اين دستگاه اين است كه لاستيك ارتجاعي بعد از مدتي فرسوده شده ويا پاره ميشود كه براي رفع ان بايد تعدادي لاستيك اضافه روي دستگاه داده شود و زمان و روش تعويض ان در بروشوري اموزش داده شود ويا ازدولايه سلفون بصورت يك بار مصرف استفاده شود. پايان

با توجه به اثرات ضد التهابي ، ضد دردي ، آرامش بخشي و ضد اسپاسم گياه چاي كوهي ، اين گياه و فرمولاسيون كپسول آن مي تواند جهت انديكاسيون ديسمنوره اوليه تعريف و مورد استفاده قرار گيرد. جهت تهيه فرمولاسيون كپسول از پودر گياه به روش پركولاسيون وبا استفاده حلال اتانول وآب (20.80) طي سه مرحله عصاره گيري شد.به منظور تهيه گرانول با مقدار بالاي عصاره ،گرانولاسيون طي دو مرحله انجام گرفت .پس از خشك شدن كامل ،گرانول تهيه شده از الك با مش ١٨ ‏عبور داده و توزين شد و در نهايت ١ ‏درصد وزن گرانول ها منيزيم استئارات به فرمولاسيون به عنوان لوبريكانت اضافه گرديد.گرانول ها به ميزان ۵٠ 4 ميلي گرم در كپسول هاي ژلاتيني سخت سايز صفرپر شدند. اين ميزان برابر با ٩٠ ‏تا ١٠٠ ‏ميلي گرم عصاره خشك در هر كپسول ميباشد.بر روي فرمولاسيون نهايي كنترل هاي فيزيكوشيميايي انجام گرفت و همگي مورد تائيد بودند.رديابي تيمول در تست هاي كنترلي توسط دستگاه GC/FID ‏صورت گرفت. براي اين كار ابتدا استاندارد مرجع تيمول تهيه گرديد و منحني كاليبراسيون مطابق فارماكوپه BP ‏رسم و تيمول در نمونه ها ي حاصل از استخراج تعيين مقدار گرديد.

سيستم ثبت داده هاي پروازي پرنده هاي بدون سرنشين با هدف شناسايي ديناميكي پرنده هاي بدون سرنيشين طراحي و ساخته شده است سيستم هاي موجود بدلايل مختلف اعم از تفاوت در سيستم كنترل وزن بالا مصرف توان بالا عدم تناسب قيمت با پرنده و موارد متعدد ديگر در مورد بسياري از پرنده هاي بدون سرنشين داخلي قابل بكارگيري نيستند سيستم ثبت داده هاي پروازي پرنده هاي بدون سرنشين بصورت يكپارچه علاوه بر برطرف نمودن كليه موارد فوق بدون نياز به اتصال الكتريكي خارجي مجهز به gps و باطري داخلي قرار دهد علاوه بر اين اين سيستم با دارا بودن دو اينترفيس سيگنال قادر است كليه فرامين ارسالي به عملگرها را جمعا ذخيره نمايد داده هاي مرتبط با gps با نرخ 4 هرتز و كليه داده هاي ديگر با نرخ 40 هرتز روي يك كارت حافظه قابل تعويض از نوع sd/mmc با حجم بيش از 1 گيگابايت در قالب يك يا چند فايل متني مبتني بر fat32 ذخيره مي گردد همچنين سيستم مجهز به الگوريتم تركيب داده براي محاسبه سرعت و زواياي اولر مي باشد استفاده از سيستم بسادگي و تنها با قرار دادن كارت حافظه و روشن كردن دستگاه امكانپذير است