زمينه فني اختراع : روباتيك ، الكترونيك ، كامپيوتر ، برق ، مكانيك مقصود ازاين اختراع كمك به راه رفتن افراد معلول ، فلج ، جانبازان ، سالمندان و ... مي باشد. از جمله برجستگي هاي تكنيكي اختراع مي توان به موارد ذيل اشاره نمود : روبات دو پا و مكانيزم حركت آن همانند پاي انسان است و روبات توانايي تحمل وزن انسان روي سازه خود را دارا مي باشد. شكل پاي روبات ( از لحاظ اندازه و شكل و...) همانند پاي انسان مي باشد. مشكل فني و بيان اهداف اختراع : از گذشته تا به امروز مطالعات و پژوهش هاي زيادي براي كمك به افراد معلول ، فلج و سالمندان به عمل آمده است كه نتيجه اين فعاليت ها ساختن انواع وسيله هاي كمك حركتي (انواع مختلف ويلچر)براي معلولين و افراد فلج بوده است. ما در مواجهه با اين افراد (معلول و فلج) و آشنايي بيشتر با مشكلات اين افراد در حركت كردن (راه رفتن)مطالعات خود را براي ارائه روشي نوين و كارآمد براي راه رفتن اين افراد شروع كرديم . پس از از اتمام مطالعات بر روي انواع روشهاي حركتي براي انسان و جمع بندي به عمل آمده از مطالعات به اين نتيجه رسيديم كه بهترين ، مناسب ترين و كارآمدترين روش براي راه رفتن اين افراد استفاده از روبات هاي مخصوص پا (پاهاي مكانيكي مخصوص) به جاي پا خود افراد و پاهاي مصنوعي مي باشد. كه پس از نتيجه گيري شروع به طراحي و ساخت اولين پاي اتومكانيكي براي افراد معلول ،فلج و سالمند كرديم كه با استفاده از اين روبات تمامي اين افراد ميتواند همانند افراد معمولي و به صورت عادي راه بروند و مشكلات ناشي از راه رفتن اين افراد به صورت كامل از بين مي رود . بيان واضح و دقيق مزاي اختراع : استفاده از جديدترين روش جديدترين قطعات براي ساخت روبات و سازه ي آن ساخت روباتي دو پا با توانايي حمل 80 تا 90 كيلوگرم براي معلولين و افراد فلج ، براي اولين در دنيا برنامه نويسي خاص براي بازوهاي روبات طراحي خاص و بي نظير روبات به شكل پاي انسان توانايي انجام كليه حركات پا به وسيله شبيه سازي مكانيزم حركات پا و برنامه نويسي دقيق امكان استفاده روبات در 3 اندازه متفاوت براي قدهاي متفاوت

فرايند رنگبري قسمتي از فرايند تصفيه روغن است. فرايند رنگبري اساسا يك عمل جذب فيزيكي است كه رنگ و بسياري از ناخالصي¬هاي چون صمغ¬ها، صابون¬ها، فلزات كمياب و محصولات اكسيداسيون از روغن در اين مرحله از طريق جذب در يك جاذب كه معمولا خاك رنگبر است جدا مي شود. هم چنين ممكن است بعضي از رنگدانه¬ها در طي حرارت از بين بروند كه اين اثر حرارتي در مورد رنگ¬هاي با روغن¬هايي با رنگ زياد بسيار مهم است. در بيشتر موارد بي¬رنگ كردن آخرين فرصت براي خارج كردن ناخالصي¬هاي باقيمانده در روغن است. اگر منظور توليد روغن هيدروژنه باشد، باقيمانده صابون¬ها و فسفاتيدها در روغن سبب مسموم و غير فعال كردن كاتاليست هيدروژناسيون شده و بر انتخابي عمل كردن (سلكتيويته كاتاليست) تاثير مي گذارد. هزينه خارج كردن اين ناخالصي¬ها در عمل هيدروژناسيون توسط جذب در كاتاليست نيكل به مراتب بيشتر از هزينه¬اي است كه صرف بي¬رنگ كردن روغن مي شود. همچنين باقيماندن صابون در روغن سبب پليمريزاسيون در دستگاه بي¬بوكننده شده و در كار دستگاه و در كيفيت روغن بي¬بوشده تاثير مي گذارد. روش¬هاي رنگبري مانند رنگبري توسط آب و يا رنگبري شيميايي در تصفيه روغن خوراكي استفاده نمي شوند. در ابتدا از خاك رس طبيعي به منظور رنگبري استفاده گرديد، خاك¬هاي رس طبيعي عبارتند از سيليكات آلومينيوم (بنتونيت ، آتاپولگيت ، مونتموريلونيت ) كه شامل مقادير زيادي منيزيم، كلسيم و يا آهن مي¬باشد. اين تركيبات توسط تيمار گرمايي فعال مي¬شوند. مهمترين خاصيت خاك¬هاي رنگبر فعال شده با اسيد، تجزيه پراكسيدها توسط دهيدراسيون است، بنابراين آلدهيدها، كتون¬ها و تركيبات مزدوج تشكيل مي¬شوند و در نتيجه دي¬ان¬ها و تري¬ان¬ها افزايش مي¬يابند، علاوه بر اين، خاك¬هاي رنگبر مي¬توانند باعث تشكيل ميزان كمي اسيدهاي چرب ترانس (1/0-05/0%) و تري اسيل گليسرول ديمريك شوند. خواص تبادل يوني خاك¬هاي رنگبر توسط فعال¬سازي كاهش مي¬يابند. در عمل خاك¬هاي فعال به عنوان تبادل كننده¬هاي كاتيوني عمل كرده و فلزات (Fe, Cu,….) را از روغن جدا مي كنند. خواص كاتاليتيكي خاكهاي رنگبر فعال شده با اسيد، توسط حالت اسيدي آنها بيان مي¬شود كه مربوط به حضور اسيد باقي مانده (1-1/0%) و يا حضور يونهاي H+ مي¬باشد كه اين امر مي¬تواند باعث افزايش ميزان اسيد چرب آزاد در طي رنگبري به واسطه واكنش هاي زير شود توليد اسيد چرب آزاد را مي¬توان با محدود كردن ميزان آب در روغن و يا خاك رنگبر، كاهش داد. ميزان آب در خاك رنگبر فعال شده با اسيد بين 20-10% متفاوت است كه البته در انبارداري نامناسب اين ميزان افزايش مي¬يابد، از سوي ديگر حد معيني از آب براي حفظ فعاليت خاك رنگبر لازم است. رنگبري با در نظر گرفتن هزينه¬هاي عمليات (هزينه¬هاي بالاي تامين خاك رنگبر، ضايعات روغن در خاك رنگبر، افزايش تركيبات ضد مغذي چون اسيد چرب آزاد، دي ان و تري ان، تجزيه هيدروپراكسيد و توليد آلدهيد و كتونها، دور ريختن خاك پس از مصرف و از طرفي خاك رنگبر حاوي روغن عامل ايجاد آلودگي هاي زيست محيطي نيز مي¬باشند) گرانترين مرحله در فرايند تصفيه روغن است. هدف از اين تحقيق تيمار خاك رنگبر توسط فراصوت حمام و پروب جهت كاهش در اسيد ،، دما و زمان مصرفي جهت فعال¬سازي و كاربرد آن جهت تصفيه روغن هاي خوراكي است. اين تكنيك قادر است كه ضمن كاهش ميزان خاك رنگبر مصرفي، كاهش دما و زمان توانسته توليد روغني با كيفيت مطلوب شود. از طرفي به كمك تكنيك فراصوت با كاويتاسيون هايي كه در سطح ايجاد مي¬كند مي تواند، جايگزين اسيد جهت فعال¬سازي خاك رنگبر شوند.

ساخت غشاي پليمري شبكه تركيبي به وسيله پلي وينيل دي ان فلورايد و نانوذرات سيليكا با استفاده از روش خشك- مرطوب به منظور تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 بلند زنجير خلاصه توصيف: در سال¬هاي اخير روش¬هاي مختلفي به منظور تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 از روغن ماهي مورد بررسي قرار گرفتند. اما فقط تعداد كمي از آنها براي توليد در مقياس صنعتي مناسب بوده و در اكثر روش¬هاي رايج، جداسازي اسيد¬هاي چرب امگا 3 در ساختار تري گليسيريدي انجام نمي¬پذيرد كه اين مسئله سبب بروز مشكلاتي در زمينه جذب روده¬اي و پايداري اكسيداتيو شده و در نهايت كاربرد دارويي و غذايي اسيد¬هاي چرب امگا 3 تغليظ شده را به شدت كاهش مي¬دهد. با توجه به افزايش مداوم قيمت انرژي و توسعه عمليات¬ جداسازي در صنايع مختلف، روش¬هاي جداسازي غشايي از اهميت ويژه¬اي برخوردار گشته¬¬است. از مزاياي اصلي اين روش مي¬توان به كنترل ساده فرآيند، نياز به فضاي عملياتي كمتر، كاهش مصرف انرژي، عدم استفاده از حلال آلي و مواد شيميايي در نمونه غذايي، عدم نياز به عمليات مازاد به منظور جداسازي نمونه تغليظ شده از عامل تغليظ كننده و انجام جداسازي در دماهاي پايين (مناسب تركيبات حساس به حرارت مانند اسيد¬هاي چرب امگا 3) اشاره كرد. امروزه استفاده از انواع پليمرها در ساخت غشاها به دليل ارزان¬تر بودن، شكل¬ دهي مناسب و آسان¬تر بودن ايجاد تغيير در ساختار غشا هنگام ساخت آن، مورد توجه قرار گرفته است. پليمرهاي مختلف بسته به آب¬ دوست و آب گريز بودن از كاربردهاي مختلفي در صنايع غذايي بر¬خوردار هستند. تغيير در ساختار غشا در حين فرآيند ساخت، مي¬تواند بر عملكرد بهتر غشا تاثير گذار باشد. مواردي از قبيل افزودن انواع مواد فعال سطحي و جاذب¬هاي انتخابگر نسبت به يك تركيب خاص، تركيب درصد بسپار در غشاي حاصله، تغيير در اندازه منافذ غشا مي¬توانند فرايند جداسازي غشايي مربوطه را به اهداف مورد نظر نزديك¬تر كنند. به همين دليل روش¬هاي مختلفي در ساخت غشا¬هاي شبكه تركيبي با درصد¬هاي وزني مختلف از نانو ذرات سيليكا به كار گرفته و در نهايت روش خشك- مرطوب (Dry-Wet) و كنترل دماي حمام انعقاد استفاده شد كه توانست نقش قابل توجهي بر عملكرد غشا داشته باشد. نتايج حاصل از جداسازي توسط غشاهاي پليمري شبكه تركيبي پلي وينيل دي ان فلورايد و نانو ذرات متخلخل سيليكا نشان داد كه غشاي شبكه تركيبي حاوي 12 درصد وزني از نانو ذرات سيليكا كه به روش Dry-Wet و در دماي حمام انعقاد صفر درجه سلسيوس ساخته شد توانايي تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 را تا 43 درصد وزني از خود نشان داد كه بهترين عملكرد را در بين غشاهاي ساخته شده، دارا بوده است . و اين تغليظ در ساختار طبيعي تري گليسيريدي صورت گرفته و در مقايسه با روش¬هاي تبلور و تقطير مولكولي كه قابليت كاربرد صنعتي را پيدا كرده اند بيشتر مي¬باشد. همچنين به علت تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 در فاز ناتراوا و ورود فلزات سنگين به فاز تراوا (به علت كمتر بودن اندازه) با استفاده از اين روش فلزات سنگين تا 80 درصد كاهش يافته است.

در روش رنگبري كه يكي از مهمترين مراحل در تصفيه روغن هاي خوراكي مي باشد، از تركيب خاك رنگبر در غلظت هاي پايين به همراه ميدان الكتريكي استفاده شد و در ولتاژ 1 كيلوولت ، تعداد متفاوت كاتد-آند، مدت زمان 20 الي 30 دقيقه و دماي 65 درجه سانتي گراد رنگبري انجام پذيرفت.

زعفران به دليل ارزش اقتصادي بالا مستعد به تقلبات گسترده از جمله افزودن گياهان با خواص ظاهري و شيميايي مشابه است. روشي كه به طور مرسوم توسط استاندارد ملي ايران براي تشخيص تقلبات شبه‌زيستي در اين ادويه با ارزش استفاده مي‌شود، طيف‌بيني مرئي-فرابنفش است. اساس كار روش طيف‌بيني مرئي-فرابنفش اندازه‌گيري جذب حاصل از عصاره نمونه است. رنگ و ظاهر مشابه تقلبات شبه‌زيستي با زعفران خالص باعث جذب يكسان و عدم تشخيص در ناحيه مرئي-فرابنفش مي‌شود. از طرف ديگر ايجاد پيك‌هاي پهن توسط طيف‌بيني مرئي-فرابنفش باعث تداخل طيفي سافرانال (عامل آروما زعفران) و كروسين (عامل رنگ زعفران) مي‌گردد. از اين جهت كه طيف‌سنجي تحرك يون بر مبناي يونيزاسيون متابوليت‌هاي ثانويه (سافرانال، كروسين و پيكروكروسين) و تفكيك آن‌ها براساس اندازه، بار و جرم يون عمل مي‌كند، لذا اين تداخل طيفي ديده نمي‌شود. از طرف ديگر پهناي پيك‌ها كم بوده و تيز مي‌باشند. اين امر منجر به تفكيك و جداسازي بهتر متابوليت‌هاي اصلي و تعيين كننده كيفيت زعفران مي‌شود. علاوه‌براين روش‌هاي مرسوم در تشخيص تقلبات زعفران به دليل زمان‌بر بودن، هزينه بالا و همچنين نياز به كاربر ماهر داراي محدوديت كاربردي هستند كه روش طيف‌سنجي تحرك يون همانطور كه در بخش مزاياي اختراع ذكر شد فاقد اين محدوديت‌هاي كاربردي است.

در اختراع حاضر كاربرد طيف‌سنج تحرك يوني براي بررسي تقلبات صورت گرفته در زعفران با رنگ‌دهنده‌هاي خوراكي مصنوعي شامل: تارترازين، سان‌ست‌يلو، پانسئا-4R و اريتروزين در نسبت‌هاي بين 0 تا 30 درصد وزني به وزني از اين رنگ‌دهنده‌هاي مصنوعي مورد مطالعه قرار گرفت. مدل‌هاي تجزيه مؤلفه‌هاي اصلي (PCA) و خوشه‌بندي سلسله مراتبي (HCA) الگوهاي گروه‌بندي بسيار خوبي را براي تفكيك زعفران خالص از تقلبات مربوط به آن ارائه دادند. اين مشاهده صورت گرفته منطقي و دقيق بود چرا كه در حدود 28%/92 (مؤلفه اول: 78%/74، مؤلفه دوم: 22%/13 و مؤلفه سوم: 28%/4) از واريانس‌هاي حاصل از داده‌هاي جمع‌آوري شده مربوط به نمونه خالص زعفران و 4 نوع رنگ‌دهنده مصنوعي را توصيف كرد. در حالت كلي، ادويه‌هاي دستكاري شده تحت تيمار با روش‌هاي مختلف تجزيه و تحليل چند متغيره قرار گرفتند، در اين راستا، يون‌هاي مشخص مختلفي به عنوان متابوليت‌هاي مهم با استفاده از شاخص تعيين متغيرهاي مهم در مدل‌سازي (1VIP >) به عنوان ويژگي‌هاي متمايزكننده براي ساخت مدل‌هاي رگرسيوني حداقل مربعات جزئي (PLSR) براي پيش‌بيني نسبت‌هاي مختلف از تقلبات افزوده شده استفاده شدند. نتايج خوبي براي پيش‌بيني نسبت‌هاي مختلف از تقلبات در زعفران دستكاري شده به دست آمد. در اين راستا، مقادير RMSE و R2 براي مخلوط‌هاي آزمون زعفران-رنگ‌دهنده‌هاي مصنوعي به ترتيب در دامنه بين %53/3-39/2 و 954/0-880/0 بود.

اخيراً آنالوگ هاي گوشت (فرمول هاي مشابه گوشت) جهت كاهش اثرات نامطلوب توليد و مصرف گوشت بر محيط زيست و سلامت انسان، به عنوان جايگزين سالم تر و پايدارتر گوشت معرفي شده اند. از آنجايي كه روش هاي تجاري و رايج توليد آنالوگ گوشت از جمله اكستروژن؛ انرژي بر، پر هزينه و نياز به دستگاه هاي پيچيده دارد، اين اختراع امكان استفاده از روش ساده كشيدگي مكانيكي را به عنوان يك رويكرد جديد در توسعه آنالوگ هاي گوشت براي بازار آسيا و جهاني با هزينه كمتر نشان مي دهد. در توليد آنالوگ هاي گوشت گياهي، از سويا و گلوتن گندم به عنوان منبع پروتئيني گياهي رايج استفاده مي شود اما طعم تلخ سويا و اثر آلرژي زايي سويا و منع استفاده گلوتن گندم براي بيماران سلياكي، استفاده از اين دو به ميزان زياد در توسعه آنالوگ هاي گوشت با محدوديت روبرو است، بنابراين اين اختراع پتانسيل توليد آنالوگ هاي گوشت با استفاده از روش كشيدگي مكانيكي از منبع پروتئني جديد لوپين را نشان مي دهد. آنالوگ گوشت گياهي ابداعي حاضر فاقد كلسترول بوده و تأمين كنند ه ي بخشي از پروتئين مورد نياز روزانه افراد جامعه است و مي تواند به عنوان جايگزين گوشت مرغ و قرمز به صورت نيمه آماده يا پخته شده، منجمد يا غير منجمد، با رطوبتي در حد رطوبت گوشت، در ابعاد مختلف يا به شكل گوشت چرخ كرده در انواع محصولات و فرآورده هاي گوشتي ( از جمله همبرگر، برگر و...)، در پخت غذاهاي خانگي به شكل خورشتي، كبابي و سرخ شده به كار برده شود