عدس يكي از محصولاتي مي باشد كه داراي منبع عظيمي از پروتئين براي انسان ها و بقاياي آن با ارزش براي حيوانات است توليد آن در غرب آسيا از جمله ايران و شمال افريقا مي باشد و مشكلات برداشت شامل رسيدن غير يكنواخت ، انبارداري ، پا كوتاه بودن ساقه ها و بوته ها است لذا كشت آن محدود بوده و برداشت همچنان به صورت دستي ﺗﻮﺳﻂ ﻛﺎرﮔﺮ و ﺑا ﺳﺨﺘﻲ و راﻧﺪﻣﺎن ﻛﻢ اﻧﺠﺎم‬ ‫ﻣﻲﺷﻮد اين عمل علاوه بر طولاني كردن عمليات برداشت، هزينه بر بوده و همراه با ضايعات در برداشت مي باشد ماشين هاي برداشت كنوني ﺑﺮاي ﺑﺮداﺷﺖ عدس پا كوتاه ﺗﻠﻔﺎت داﻧﻪي زﻳﺎدي دارﻧﺪ از جمله برداشت با كمباين غلات به دليل پا كوتاه بودن بوته عدس و ريزش زياد دانه به خاطر نوسانات شانه برش غير ممكن مي باشد . ‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬‬ ﻫﺪف از اﻧﺠﺎم اﻳﻦ‬‬ اختراع ﺳﺎﺧﺖ ﻣﺎﺷﻴني بوده ﻛﻪ ﺑﺘﻮاﻧﺪ داﻧﻪ و ﻏﻼف عدس پا كوتاه را از بوتع بدون خرمنكوبي جدا و با تلفات قابل قبول جمع آوري نمايد ﭘﺲ از اﻧﺠﺎم ﻣﻄﺎﻟﻌﺎت اﻣﻜﺎنﺳﻨﺠﻲ، ﻳﻚ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺑﺮداﺷﺖ عدس ، ﻃﺮاﺣﻲ و ﺳﺎﺧﺘﻪ ﺷﺪ كه پس از ساخت مورد آزمون مزرعه اي و ارزيابي قرار گرفته و عملكرد آن مطلوب است به طور كلي مزاياي ماشين نسبت به دستي عبارت است از: سرعت بيشتر كه به كاهش افت ناشي از دير برداشت مي انجامد ، تسهيل در انجام كار و كاهش مراحل افت محصول، عدم نياز به انبارداري و خرمنكوبي ). ماشين با سرعت 5km در ساعت و با پيشروي و با ارتفاع 80mm از سطح زمين برداشت انجام ميدهد

هدف اصلي از ساخت اين عملگر، استفاده از روشي جديد بر پايه امواج مافوق صوت، براي موقعيت دهي بدون تماس ذره موردنظر مي باشد. با استفاده از اين روش كه آكوستوفرتيك ناميده مي‌شود ابتدا ذره هدف به حالت تعليق در آمده و پس‌ازآن به مكان موردنظر انتقال مي يابد. محيطي كه جهت موقعيت دهي ذره انتخاب گرديد، هوا مي باشد. در اين مجموعه از دو صفحه جهت بازتاب امواج صوتي و دو ترانسديوسر التراسونيك كه فركانس كاري آنها kHz 20 مي باشد، استفاده مي شود. پس از تحريك ترانسديوسر اول، با استفاده از صفحه بازتاب كننده مسطح، امواج ايستا ايجاد مي شود. به دليل وجود گره و شكم صوتي، ذره به سمت جايي كه كمترين فشار صوتي وجود دارد، متمايل شده و در گره صوتي تعليق مي شود. به‌منظور انتقال ذره در راستاي افقي به ترانسديوسر ديگري كه در كنار ترانسديوسر اولي بافاصله حدود 500 ميكرون قرار دارد، ولتاژ اعمال مي شود. با افزايش ولتاژ اعمالي به ترانسديوسر دوم، به دليل فشار آكوستيكي بيشتر، ذره ي تعليق شده، از گره ترانسديوسر اول به گره دوم تغيير مكان داده و جابجا مي شود. مكان قرارگيري ذره در راستاي افقي بسته به قطر ترانسديوسرها بوده و قابل تغيير مي باشد. انتخاب جرم ذره هدف به منظور موقعيت دهي وابسته به ولتاژ اعمالي به ترانسديوسرها مي باشد.

اين اختراع طراحي و ساخت يك موتور الكترواستاتيك دوراني با ياتاقان هوايي است. در اين موتور، روتور از جنس پلكسي گلاس و با قطر ٣٨ ‏ميلي متر است و براي كم كردن اصطكاك بين روتور و استاتور از يك ياتاقان هوايي ابتكاري استفاده شده است. در اين موتور با اعمال ٣ ‏سيگنال متغير سينوسي و مربعي. با اختلاف فاز ١٢٠ ‏به الكترودهاي استاتور ميدان الكتريكي متحركي روي سطح استاتور ايجاد مي شود كه باعث القاي بار بر روي روتور و سپس ايجاد گشتاور در آن مي گردد و روتور شروع به حركت مي كند. سرعت حركت روتور با سرعت دوران ميدان الكتريكي برابر مي باشد.

سيستمهاي موقعيت دهي دقيق با قدرت تشخيص بالا سرعت بالا و طول كورس زياد مي روند تا در كاربردهاي صنعتي مانند ماشينكاري مافوق دقيق پر اهميت تر شوند. انواع بسيار زيادي از محركها وجود دارند كه در وسايل موقعيت دهي بسيار دقيق استفاده مي شوند. اما مشكل است كه روشي را بيابيم تا تمام نيازهايمان را برآورده كند. نحوه انجام اين اختراع به اين صورت مي باشد كه با ساخت يك محرك ضربه اي جديد و انجام آزمايشات متعدد سعي در بدست آوردن كوچكترين ميزان جابجايي با كمترين نوسان نموده و با استفاده از همان محرك و به كمك مكانيزم پيوسته ديگري با ايجاد تغييرات در پارامترهاي مكانيزم ثانويه كوچكترين و مناسبترين ميزان جابجايي را به وسيله انجام آزمايشات عملي بدست آورد. مكانيزم موقعيت دهي دقيق ضربه اي به كار گرفته شده در اين تحقيق يك محرك پنوماتيك مي باشد. در اين تحقيق ضمن ايجاد تغييرات در محرك مذكور عملكرد بسيار مطلوبتري حاصل شده است. سپس با ثابت نگه داشتن پارامترهاي محرك و تركيب مكانيزم جديد طراحي شده با يك مكانيزم موقعيت دهي پيوسته كه يك استپرموتور به همراه يك واسطه مي باشد يك سري از خصوصيات نامطوب مكانيزمهاي ضربه اي را اصلاح نموده و اولين مكانيزم موقعيت دهي دقيق به روش ضربه پنوماتيك پيوسته اختراع گرديد. مكانيزم جديد طراحي شده از مكانيزمهاي قبلي كه در آنها از پيروالكتريك استفاده مي شد بسيار ارزانتر مي باشد و ضمن سادگي طرح تونايي حركت در كورس نامحدود با گامهايي از چند ميليمتر تا چند نانومتر را دارا مي باشد. در اين مكانيزم جديد احتياجي به استفاده از تقويت كننده گرانقيمت براي تحريك پيروالكتريك نبوده و اين امر يكي از دلايل بهره وري بالاي مكانيزم را در حالي نشان مي دهد كه از نظر تواناييها اين طرح مزاياي زيادي نسبت به محركهاي مشابه تركيبي پيروالكتريك دارد. مهمترين مزاياي مكانيزم طراحي شده در اين تحقيق كه مكانيزم فوق را به عنوان اولين مكانيزم طراحي شده پيوسته از اين نوع در جهان معرفي مي كند يكي حذف حركتي است كه در اثر برخورد دو جرم اتفاق مي افتد و ديگري قابليت موقعيت دهي به صورت گامهاي پيوسته مي باشد ضمن اينكه محرك جديد طراحي شده داراي تنوع بسيار بيشتري در گامهاي حركتي نسبت به محركهاي طراحي شده قبلي دارد كه اين قابليت به سبب مكش هوا در اين مكانيزم جديد مي باشد كه به نوعي خصوصيات فتري با سختي متغيير را به وجود مي آورد (فنر مجازي) محرك طراحي شده در اين تحقيق توانايي حركت در دو جهت را دارا مي باشد.