درصنايع مختلف و به دفعات خيلي زياد اين نياز احساس مي شود تا براي كنترل يك پروسه يا فرايند يك شير بتواند به صورت تدريجي كنترل شود منظور از كنترل تدريجي اين است كه اين امكان وجود داشته باشد كه شير از وضعيت كاملا بسته تا وضعيت كاملا باز توسط يك سيگنال فرمان به طور پيوسته تغيير كندچراكه وضعيت باز يا بسته تنها جهت كنترل پروسه نه تنها از دقت و سرعت كنترل پروسه مي كاهد بلكه روشن و خاموش شدن هاي متوالي از عمر مفيد شير نيز خواهد كاست تغذيه اصلي اين اين درايور 220VAC خواهد بود سيگنال فرمان درايور ولتاژ 2 تا 10 ولت خواهد بود مكانيزم به اين شكل خواهد بود كه ميكرو با دريافت سيگنال مرجع كه ولتاژي است بين 2 الي 10 ولت ، فرمان متناسب با ان جهت اعمال به شير توليد خواهد شد كه منجر به تغيير موقعيت شيير مي شود با فيد بك موقعيتي كه در مدار رانداز تعبيه مي شود ( انكودر براي اندازه گيري موقعيت شير استفاده مي شود)، اختلاف بين موقعيت واقعي و موقعيت مطلوب بدست امده و مجددا سيگنال فرمان جديد صادر مي شود اين روند ادامه مي يابد تا شير به موقعيت متناسب با سيگنال مرجع برسد

بكار گيري ربات هاي پرنده در انجام پروژه هاي گوناگون در حال گسترش است و يكي از مهمترين دغدغه هاي اين ربات كنترل تعادل انها با دقت بسيار بالاست كه در اكثر مواقع به كمك دست و يا سنسور هاي جداگانه اي انجام مي شود كه هماهنگي انها با همديگر كاري است دشوار در اين اختراع هدف استفاده از سيستم كاملا هوشمندي است كه با دريافت شيب و جهت ربات اقدام به تنظيم ارتفاع ان مي كند . از انجا كه در اين نوع ربات ها حفظ تعادل با كنترل سرعت هريك از 4 موتور روي ربات پرنده انجام مي شود. و اين موتورها قرمان هاي كنترلي خود را از طريق PWM دريافت مي كنند لذا پردازنده مركزي با دريافت ميزان تعادل ربات از طريق سنسور يكپارچه اي كه بروي ان نصب است و همزمان ميزان پيچش و شيب و همين طور جهت انرا محاسبه مي كند از طريق پروتكل I2C دريافت مي كند و براساس ميزان انحراف ربات از وضعيت تعادل عرض سيگنال PWM ارسالي به هريك از موتور ها تغيير مي دهد اين روند انقدر ادامه پيدا مي كند تا ربات به تعادل برسد.

تكنيك استفاده از ربات ها براي امداددر مكان هايي كه دچار حادثه شده است سالهاي زيادي است مورد توجه قرار گرفته است مخصوصا در مكان هايي كه امكان حضور شخص وجود ندارد (به دليل محدوديت فضا و يا خطرناك بودن حضور شخص به دليل ناپايداري محيط و يا انتشار گاز هاي سمي و يا خطر انفجار و اتش سوزي و ...).از انجايي كه ربات ها داراي ابعاد كوچك بوده و لذا توانايي هاي انها نيز در امداد رساني محدود مي باشد لذا بهترين گزينه ترسيم نقشه دقيق حركت ربات و تعيين محل دقيق مصدومين براي اقدامات تكميلي توسط انسان مي باشد و مطمئنا هر چقدر اين نقشه دقيق تر باشد امكان امداد رساني بيشتر بوده و خسارت هابه حداقل خواهد رسيد در اين اختراع هدف استفاده از سيستمي در ربات امداد گر است كه در حين عبور از مسير هاي مختلف به صورت كاملا اتوماتيك و با بيشترين دقت و البته با تمام جزئيات نقشه مسير عبوري ربات را ترسيم كند. ر اين اختراع به كمك سنسور هاي مغناطيسي نصب شده بروي ربات مي توان جهت و شيب ربات را در يك فضاي سه بعدي با دقت بسيار بالا دريافت كرد از طرفي با ستفاده از سنسور هاي انكودر نصب شده به روي چرخ هاي ربات سرعت دقيق ربات قابل دريافت است لذا با اطلاعات دريافتي از ربات كه شامل جهت (طول ، عرض) و شيب و البته سرعت ربات مي باشد به كمك يك نرم افزار مثلا مطلب مي توان دقيق ترين نقشه مسير عبوري ربات را ترسيم كرد