ربات مبتنی بر موتور ارتعاشی مغناطیس دائم خطی با قابلیت چسبندگی به سطوح فلزی و حركت در امتداد آن

خلاصه اختراع :

افزایش بارهای سنگین ناشی از ترافیك بر روی پل‌های فولادی ممكن است منجر به خستگی و ایجاد ترك در ساختار این پل‌ها شود كه با گذشت زمان باعث تخریب و ایجاد خسارات جبران‌ناپذیر خواهد شد. از این‌رو، پایش دوره‌ای این سازه‌ها امری ضروری به شمار می‌رود. همچنین، خطوط لوله فلزی با قطر كمتر از 35 میلی‌متر برای انتقال بخار و مایعات خنك‌كننده در نیروگاه‌های هسته‌ای و حرارتی مورد استفاده قرار می‌گیرند كه این لوله‌ها نیز نیازمند بازرسی‌های منظم هستند. با توجه به دشواری دسترسی به بخش‌های مختلف این سازه‌ها برای نیروی انسانی، ایده استفاده از ربات‌ها برای نظارت و بازرسی مطرح شده است. هدف از این اختراع، ارائه یك محرك مغناطیسی است كه قابلیت چسبندگی به سطوح فلزی و حركت در امتداد آن را دارد و در مقایسه با محرك‌های قبلی، بازدهی بیشتری داشته و تغذیه آن ساده‌تر است. محرك مغناطیسی پیشنهادی از نیروی اینرسی تولید شده توسط لرزش پیستون و اختلاف نیروی اصطكاك در طول یك دوره تناوب برای حركت بهره می‌برد. در این محرك، برخلاف محرك‌های پیشین از سیستم فنر و جرم و تغذیه پالس استفاده نشده است. حذف فنر، به دلیل خاصیت ضربه‌گیری آن، باعث افزایش بازدهی دستگاه می‌شود. همچنین استفاده از تغذیه مستقیم DC، تغذیه محرك پیشنهادی را نسبت به نمونه‌های قبلی ساده‌تر كرده است و امكان استفاده از منبع تغذیه خورشیدی نیز به راحتی فراهم است. به‌علاوه، به دلیل طراحی ساده این محرك، هزینه‌های ساخت آن به شكل قابل توجهی كاهش یافته است.